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一种具有十四自由度的四足与双轮腿互切的移动机器人 

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申请/专利权人:哈尔滨工业大学

摘要:一种具有十四自由度的四足与双轮腿互切的移动机器人,属于机器人技术领域。为了解决现有的双轮腿机器人在轮腿交互过程中存在不平衡以及四轮腿机器人无法适用于狭小空间的问题。本发明中的两个轮腿单元安装在机身的其中一个对角处,两个足腿单元安装在机身的另一个对角处,两个锁合机构分别用于轮腿单元和足腿单元的锁合;每个轮腿单元包括腿部机构、主动轮、驱动电机和电机支架;腿部机构的一端安装机身上,腿部机构的另一端通过电机支架与主动轮转动连接;每个足腿单元包括腿部机构和足点基体;足腿单元上的腿部机构的连接端安装机身上,足腿单元上的腿部机构的活动端与足点基体固连。本发明主要用于军事侦查、物流运输、工业巡检等场景。

主权项:1.一种具有十四自由度的四足与双轮腿互切的移动机器人,其特征在于:它包括机身1、两个轮腿单元A、两个足腿单元B和两个锁合机构C;所述的两个轮腿单元A安装在机身1的其中一个对角处,两个足腿单元B安装在机身1的另一个对角处,所述的两个锁合机构C分别用于处于同一侧的轮腿单元A和足腿单元B的锁合;每个轮腿单元A包括一个腿部机构D、一个主动轮2、一个驱动电机和一个电机支架15;所述腿部机构D的连接端安装机身1上,所述腿部机构D的活动端通过电机支架15与驱动电机固连,所述驱动电机的输出轴与主动轮2固连;每个足腿单元B包括一个腿部机构D和一个足点基体3;足腿单元B上的腿部机构D的连接端安装机身1上,足腿单元B上的腿部机构D的活动端与足点基体3固连。

全文数据:

权利要求:

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