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申请/专利权人：中南大学

摘要：本申请公开了一种高铁箱梁退化环境损伤检测机器人，涉及机器人技术领域，其中包括承载小车、图像采集装置、数据存储系统、数据处理器和探伤装置；所述探伤装置包括臂架模块和超声探测器；所有传感器控制器均与数据处理器相连接；所述承载小车包括车体和履带组件；所述图像采集装置包括单目相机、激光雷达和位姿传感器IMU；所述臂架模块可拆卸固定连接在所述承载小车上，高铁箱梁退化环境损伤检测机器人的运行基于LiDAR‑IMU算法；实现了高铁箱梁退化环境损伤检测机器人定位准确的技术效果。

主权项：1.一种高铁箱梁退化环境损伤检测机器人，包括承载小车002、图像采集装置023、数据存储系统、数据处理器和探伤装置；其特征在于：行进组件为履带组件022，履带组件022包括承载框100和履带200，承载框100整体为框架结构或箱体结构；所述履带200套设在承载框100上，履带200由多个履带板210拼装组合而成；所述履带组件022上还设有附着力增强组件；所述附着力增强组件包括出胶软管310、胶仓320、转动输送块330和连接弹性管340；所述出胶软管310为橡胶软管，呈波浪形布置在整条履带200上，整体为环形或玦形，套设且固定在履带200上；所述出胶软管310上密布有出胶孔；所述胶仓320固定在所述承载框100上，用于存储不干胶，其内置泵胶组件321；所述转动输送块330定位在所述承载框100的侧壁上，与中心回转体的结构相同，轴向与地面平行，转动输送块330内置有输胶通道331；所述连接弹性管340为橡胶弹性管或弹簧软管，数量为一根或多根，其将输胶通道331与出胶软管310连通；所述出胶软管310内置有管内气管311，管内气管311定位在出胶软管310内部，长度与出胶软管310相同，直径小于出胶软管310的内径1至2厘米；所述转动输送块330还内置有输气通道332；所述连接弹性管340为双层管体，起到同时输送气体和不干胶的作用；所述管内气管311的厚度小于2毫米，与输气通道332相连通；所述承载框100上还固定有泵气组件360和气温调节组件361，泵气组件360输出的气体经气温调节组件361加热或冷却后输送向输气通道332，进而输送至管内气管311中，对出胶软管310内的胶水进行加热或制冷；还包括覆膜除胶组件400；所述覆膜除胶组件400包括支撑定位板410、滑动导轨420、滑动块430、第一卷筒440、第二卷筒450、转动柱形囊460和除胶带480；所述支撑定位板410为板体，固定在所述承载框100上；所述滑动导轨420定位在所述支撑定位板410上，纵向设置，为直导轨，用于为滑动块430的移动进行导向；所述滑动块430为块形或板体，滑动定位在所述滑动导轨420上；所述滑动块430与支撑定位板410之间设有弹性件，滑动块430下移时，弹性件积蓄弹性势能；所述第一卷筒440和第二卷筒450均为卷扬结构，均内置电机，二者轴向相同且均垂直于履带组件022的高度方向；第一卷筒440定位在所述滑动块430上，第二卷筒450定位在支撑定位板410上；所述转动柱形囊460为内置气泵的圆柱形囊体，其绕自身轴线转动连接在所述支撑定位板410上，侧面由弹性材料制成，端面由非弹性材料制成；所述第一卷筒440、第二卷筒450与转动柱形囊460之间的连线为三角形，转动柱形囊460位于第一卷筒440和第二卷筒450的下方；所述除胶带480为带形，两端分别缠绕定位在第一卷筒440和第二卷筒450上，且始终紧贴转动柱形囊460。

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权利要求：

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