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申请/专利权人：中国人民解放军32286部队50分队
摘要：本发明公开了一种基于工业机器人的3D曲面喷绘系统及其工作方法。基于工业机器人的3D曲面喷绘系统，包括工业机器人；与工业机器人连接的喷绘机；三维视觉系统；点云数据处理模块，用于将扫描得到的点云数据转化成基于三角面片的三维模型，根据设计人员决策的喷绘形状和位置给出喷绘路径；工业机器人模块，根据3D相机捕捉到的待喷绘工件的特征面，检测喷绘区域是否与喷头垂直及检测喷头到喷绘表面的距离，控制工业机器人调整姿态使喷头时刻与待喷绘的曲面垂直，并生成喷绘路径；喷绘机系统模块，根据点云数据处理模块生成的喷绘路径和工业机器人模块生成的喷绘路径结合控制喷绘机进行喷绘；PLC中控系统控制各模块工作。
主权项：1.一种基于工业机器人的3D曲面喷绘系统，其特征是：包括有：喷绘机：用于对工件进行喷绘，具有三坐标移动机构，可沿X方向、Y方向、Z方向进行移动，并带有超声定位系统；工业机器人：具有六自由度，与喷绘机连接，通过调整姿态满足喷绘机位置要求；三维视觉系统：包括3D相机，用于采集待喷绘工件的点云数据及捕捉待喷绘工件的特征面，并引导工业机器人调整姿态；点云数据处理模块：用于将扫描得到的点云数据转化成基于三角面片的三维模型，通过在模型表面输入编码展示预喷绘效果，根据设计人员决策的喷绘形状和位置给出喷绘路径；工业机器人模块：根据3D相机捕捉到的待喷绘工件的特征面，检测喷绘区域是否与喷绘机的喷头垂直及检测喷绘机的喷头到喷绘表面的距离，控制工业机器人调整姿态使喷绘机的喷头时刻与待喷绘的曲面垂直，并生成喷绘路径；喷绘机系统模块：根据点云数据处理模块生成的喷绘路径和工业机器人模块生成的喷绘路径结合控制喷绘机进行喷绘，并实时仿真显示；PLC中控系统：用于控制点云数据处理模块、工业机器人模块、喷绘机系统模块工作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军32286部队50分队 基于工业机器人的3D曲面喷绘系统及其工作方法
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