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申请/专利权人：上海大学
摘要：本发明公开一种基于多重渐消因子平方根容积卡尔曼滤波的目标跟踪方法方法、装置、介质及产品，涉及高速机动目标跟踪领域，方法包括：根据当前时刻运动目标的状态数据构建运动目标状态方程和量测方程；基于状态方程和量测方程，采用SRCKF算法对运动目标进行滤波得到下一时刻的状态估计值；确定残差向量，基于残差向量判断运动目标下一时刻的状态是否发生突变；若否，则将下一时刻的状态估计值作为运动目标的跟踪结果；若是，则计算运动目标的状态多重渐消因子阵，对运动目标下一时刻的状态估计值进行修正，并将修正后的运动目标状态值作为下一时刻运动目标的跟踪结果。本发明能够在保证滤波精度与算法鲁棒性的情况下，减少运算耗时。
主权项：1.一种基于多重渐消因子平方根容积卡尔曼滤波的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前时刻激光雷达采集的运动目标的状态数据；所述状态数据包括运动目标的位置和速度；基于所述运动目标的状态数据，构建运动目标的状态方程和运动目标的量测方程；基于所述运动目标的状态方程和量测方程，采用SRCKF算法对所述运动目标进行滤波，得到运动目标下一时刻的状态估计值；根据运动目标下一时刻的状态估计值与预设状态数据，确定下一时刻的残差向量；基于下一时刻的残差向量，判断运动目标下一时刻的状态是否发生突变；若否，则将运动目标下一时刻的状态估计值作为下一时刻运动目标的跟踪结果；若是，则基于运动目标的状态方程和量测方程，计算运动目标的状态多重渐消因子阵，基于所述状态多重渐消因子阵对运动目标下一时刻的状态估计值进行修正，得到修正后的运动目标的状态值，并将所述修正后的运动目标的状态值作为下一时刻运动目标的跟踪结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海大学 基于多重渐消因子平方根容积卡尔曼滤波的目标跟踪方法、系统、介质及产品
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