龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
摘要：本发明公开了一种LiDAR动态点云剔除方法及装置，该方法包括：提取LiDAR关键帧特征点；构造特征点球面投影；提取投影特征点空间特征；构造因子图；构建LiDAR静态点云地图。本发明利用IMU误差确定划分LiDAR特征点球面投影单元的分辨率，能够较好平衡计算压力和检测准确度；利用设计的指标提取划分单元中局部点云的空间特征，并与附近子图相比较以实现动态点云的剔除，减小了动态物体对LiDAR定位和建图的影响，保证了系统在动态环境下的定位性能。
主权项：1.一种LiDAR动态点云剔除方法，其特征在于，包括：步骤1：使用曲率作为特征提取指标提取激光雷达LiDAR关键帧的特征点，作为后续处理步骤的输入数据；步骤2：构造所述特征点的球面投影，将特征点的3D投影到平面上，降低点云处理计算量，并根据测量惯性单元IMU误差计算划分平面点云的分辨率；步骤3：提取投影特征点的空间特征，利用计算得到的所述分辨率对平面点云进行划分得到划分单元，并设计指标提取所述划分单元中的平面点云单元的空间特征，通过空间特征对比剔除局部动态点云；步骤4：构造过程模型因子节点和测量模型因子节点形成因子图；所述因子图使用静态点云和所述测量惯性单元IMU数据建立当前系统状态和前一状态的联系并用于优化计算；步骤5：构建所述激光雷达LiDAR的静态点云地图，通过所述因子图计算得到系统导航解，所述导航解提供系统的三维位置、三维速度、三维姿态角信息，使用导航解将当前帧静态点云投影到地图坐标系。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 一种LiDAR动态点云剔除方法及装置
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号