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申请/专利权人：中北大学
摘要：本发明属于机器人视觉技术领域，具体涉及一种基于视觉IMU的机械臂抓取工件方法。为了在各种复杂的环境中实现精确抓取工件，本发明通过使用单目相机和IMU的最小传感器组合来获得准确结果以达到机械臂抓取的目的，此传感器组合的成本和体积远低于深度相机与双目相机，并且更加利于集成到机械臂中，IMU能够快速地采集机械臂的运动信息，且不受光照等因素的影响，这对需要快速响应环境变化的机械臂至关重要。
主权项：1.一种基于视觉IMU的机械臂抓取工件方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，初始化环境并驱动传感器；步骤2，获取相机与IMU数据，以及相机拍摄的多张待抓取目标工件图像；步骤3，基于相机拍摄的多张待抓取目标工件图像，使用yolov5算法进行目标识别，定位待抓取目标工件；步骤4，对相机与IMU数据进行数据预处理，通过相机与IMU紧耦合估计机械臂末的位置；步骤5，计算待抓取目标工件和机械臂末端之间的距离，估计待抓取目标工件的位置；步骤6，控制机械臂按照估计待抓取目标工件位置进行抓取。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中北大学 一种基于视觉IMU的机械臂抓取工件方法
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