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申请/专利权人：山东工商学院
摘要：本发明属于多智能体协同控制技术领域，具体涉及基于高阶动态抑制控制器的多智能体协同控制方法，步骤包括对于由N个智能体组成的多智能体系统MAS，构建高阶动态抑制控制器；在高阶动态抑制控制器的基础上，构建动态自适应分层架构，用以满足动态行为下的控制激励条件；基于高阶动态抑制控制器和动态自适应分层架构，实现MAS中多智能体的协同控制。本发明旨在解决多智能体系统MAS中的外部干扰和输出约束问题，通过设计具有高阶任意动态性的加权控制律，确保了多智能体系统的全局稳定性；采用动态自适应分层架构，结合正逆向异步反馈机制，实现了智能体的协同工作和全局优化，且为脑机接口在多智能体环境中的应用提供了新的解决方案。
主权项：1.基于高阶动态抑制控制器的多智能体协同控制方法，其特征在于包括以下步骤：S1、对于由N个智能体组成的多智能体系统MAS，构建高阶动态抑制控制器，步骤为：S11、将每个智能体的动态行为表示为高阶随机非线性系统；S12、设定关于非线性函数的假设和关于外部干扰的假设，用以描述MAS的高阶随机非线性特性；S13、定义MAS的全局状态向量，并建立关于MAS的动态系统；S14、定义MAS的控制目标，并基于控制目标设定高阶动态抑制控制定理；S15、在高阶动态抑制控制定理中引入高阶任意动态性，获得高阶任意动态性加权控制律，完成高阶动态抑制控制器的构建；S2、在高阶动态抑制控制器的基础上，构建动态自适应分层架构，用以满足动态行为下的控制激励条件，构建步骤为：S21、在多智能体协同控制中，引入脑电信号EEG和脑机接口BCI，建立正逆向反馈控制函数；S22、对于包含BCI在内的N个智能体，动态调整智能体所受到多重初始输入的干扰；S23、设立正逆向反馈控制的更新规则，完成动态自适应分层架构的构建；S3、基于高阶动态抑制控制器和动态自适应分层架构，实现MAS中多智能体的协同控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东工商学院 基于高阶动态抑制控制器的多智能体协同控制方法
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