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申请/专利权人：深圳本云国际发展有限公司

摘要：本发明提供了一种光触媒移动机器人，包括，壳体、无线通讯模组、移动组件、传感器模组、滤波器、ROS模块；所述传感器模组包括设置于所述外壳上的景深摄像头以及激光雷达，所述景深摄像头用于获取局部三维云图，所述激光雷达用于获取局部特征点与机器人之间的距离；还提供一种地图构建方法，所述构建方法包括将基于激光雷达生成的第一栅格图与基于景深摄像头生成的第二栅格图进行融合，以生成室内地图；通过景深摄像头和激光雷达采集信息，ROS模块利用采集到的信息生成室内地图，从而使机器人根据外部终端设备的指令移动至目标位置，驱动净化组件自动对空气进行净化；本发明的移动机器人提高了空气净化的效率，扩大了空气净化的范围。

主权项：1.一种光触媒移动机器人，其特征在于，包括：壳体：包括外壳以及设置在所述外壳一端的底盘；无线通讯模组，设置于所述壳体内，用于与外部终端无线连接；移动组件，安装在所述底盘上，用于移动机器人；净化组件，包括设置于所述外壳表面的进风口和出风口；以及安装在所述外壳内的空气净化器；传感器模组，包括设置于所述外壳上的景深摄像头以及激光雷达，所述景深摄像头用于获取局部三维云图，所述激光雷达用于获取局部特征点与机器人之间的距离；滤波器，设置于所述壳体内，用于根据机器人的运动状态，获取所述局部特征点相对于机器人的实时位置和姿态；所述机器人的运动状态包括机器人当前状态下的加速度、角速度以及位移；ROS模块，设置于所述壳体内，用于根据所述局部三维云图以及局部特征点与机器人之间的距离构建室内地图；以根据外部终端的指令移动至室内地图的目标位置，驱动净化组件净化空气；所述构建室内地图包括：获取机器人的位移、加速度以及速度；通过激光雷达获取局部特征点与机器人之间的距离以及角度；根据所述机器人的位移、加速度、速度以及所述局部特征点与机器人之间的距离以及角度，获取所述局部特征点相对于机器人的实时位置和姿态，以生成第一栅格图；所述局部特征点表示激光雷达的检测范围内的多个地标；通过景深摄像头采集局部画像，以生成局部三维云图；将所述局部三维云图投影形成第二栅格图；将所述第一栅格图与所述第二栅格图进行融合，以生成室内地图；其中，所述第一栅格图以及第二栅格图均由多个栅格组成，每个栅格的状态为占用或者空；若所述第一栅格图以及所述第二栅格图的栅格的状态均为空时，则所述栅格的状态判定为空；其余情况均判定为占用。

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百度查询： 深圳本云国际发展有限公司 光触媒移动机器人及地图构建方法