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申请/专利权人：广东汇博机器人技术有限公司;江苏汇博机器人技术股份有限公司

摘要：一种具有助力功能的机械手和立柱式助力臂，机械手，包括：操控架、夹持组件和助力模块；夹持驱动器用于驱动机械夹的夹口张开和收缩；力传感装置通讯连接于夹持驱动器，力传感装置安装于助力安装板；力传感装置的力感应端与操控棒连接；操控棒可相对活动地安装于操控架；夹持驱动器用于根据力感应端的压力大小，调节夹口的大小。立柱式助力臂使用了上述的机械手。本方案的机械手会根据握持的操控棒为重物的搬运过程提供助力，解决了现有机械手采用气缸驱动时不能精确调整气缸输出力矩和速度所造成助力臂不好控制的问题，实现以机械控制来完成现有人工完成的操作，减少对搬运物的损坏，减少工人的劳动强度，且减少工伤的发生，有效提高生产效率。

主权项：1.一种具有助力功能的机械手，其特征在于，包括：操控架、夹持组件和助力模块；所述夹持组件包括：机械夹和夹持驱动器；所述夹持驱动器的输出端连接于所述机械夹，用于驱动所述机械夹的夹口张开和收缩；所述助力模块包括：助力安装板、力传感装置、操控棒、连接轴、销轴和关节轴承；所述助力安装板安装于所述操控架；所述力传感装置通讯连接于所述夹持驱动器，所述力传感装置安装于所述助力安装板；所述力传感装置的力感应端与所述操控棒连接；所述操控棒可相对活动地安装于所述操控架；所述夹持驱动器用于根据所述力感应端的压力大小，调节所述夹口的大小；所述关节轴承的内球面套设于所述销轴，所述关节轴承的外球面连接于所述连接轴；所述操控棒两侧分别设有限位槽，所述销轴的两端分别可活动地限位于所述限位槽，所述关节轴承设置于两侧所述限位槽之间；所述连接轴的一端连接于所述销轴，所述连接轴的另一端连接所述力感应端；所述操控棒设有限位槽；所述销轴可活动地限位于所述限位槽内；所述夹持驱动器为气缸；所述夹持组件还包括：气源和气控阀装置；所述气源通过所述气控阀装置连通于所述夹持驱动器；所述气控阀装置与所述力传感装置通讯连接；所述力传感装置实时检测操控棒对力感应端施加的压力，力传感装置将压力反馈至所述气控阀装置，并由所述气控阀装置控制所述夹持驱动器的输出端保持压力均匀伸缩，对所述操控棒的压力用于实时控制机械夹夹持速度的快慢和力度。

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