龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：同济大学
摘要：本发明提出了一种进退耦合的自动泊车规划方法，包括以下步骤：步骤1、建立不可行停车区域的边界表达式；步骤2、建立自动泊车规划模型，即混合整数线性规划模型；步骤3、基于自动泊车规划模型，Gurobi求解器求解最佳停车轨迹的规划控制指令KZ；步骤4、将规划控制指令KZ输出至智能车辆的控制单元，实现自动泊车。本发明能够在现实全泊车场景高效完成自动泊车，从而有效提升自动泊车系统在现实全泊车场景下的泊车能力和泊车效率。
主权项：1.一种进退耦合的自动泊车规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立不可行停车区域的边界表达式；步骤2、建立自动泊车规划模型，即混合整数线性规划模型，具体包括以下步骤：步骤2A、定义车辆状态向量ξi、车辆控制向量ui、车辆期望状态向量ξdes；步骤2B、基于车辆状态向量ξi、车辆控制向量ui、车辆期望状态向量ξdes，建立目标函数；目标函数以运行误差代价、控制代价、末端状态误差代价的组合值最小，具体为： Q‖ξi-ξdes‖2-运行误差代价；R‖ui‖2-控制代价；Q‖ξN+1-ξdes‖2为末端状态误差代价；Q-运行误差代价的加权系数；R-控制代价的加权系数；N-总控制步骤；步骤2C、建立目标函数的约束条件，包括对于系统动态的约束条件、对于状态量与控制量的约束条件、对于避障的约束条件；步骤3、基于自动泊车规划模型，Gurobi求解器求解最佳停车轨迹的规划控制指令KZ；步骤4、将规划控制指令KZ输出至智能车辆的控制单元，实现自动泊车。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 同济大学 进退耦合的自动泊车规划方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号