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申请/专利权人：理工雷科智途(北京)科技有限公司
摘要：本发明公开了一种适用于井工矿长走廊环境的反光柱建图定位方法，包括有以下步骤：步骤一，在井下长直巷道内，布设反光柱、反光板和激光雷达；步骤二，激光雷达照射反光柱，反光柱的反射光反射到反光板上，提取激光雷达点云的高反点；步骤三，采用ICP的帧间匹配高反点构建反光柱地图；步骤四，激光雷达构建普通点云地图；步骤五，基于ICP的反光柱地图匹配，输出定位位姿本发明涉及建图定位技术领域。本发明，解决在井工矿等长走廊环境中，由于环境的特殊性，如长廊道效应明显、光线暗淡、粉尘多等因素，使得定位更加困难的问题。
主权项：1.一种适用于井工矿长走廊环境的反光柱建图定位方法，其特征在于，包括有以下步骤：步骤一，在井下长直巷道内，布设反光柱、反光板和激光雷达；步骤二，激光雷达照射反光柱，反光柱的反射光反射到反光板上，提取激光雷达点云的高反点；步骤三，采用ICP的帧间匹配高反点构建反光柱地图；步骤四，激光雷达构建普通点云地图；步骤五，基于ICP的反光柱地图匹配，输出定位位姿。
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权利要求：
百度查询： 理工雷科智途(北京)科技有限公司 一种适用于井工矿长走廊环境的反光柱建图定位方法
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