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申请/专利权人：天津科技大学
摘要：本发明提出了一种基于刚柔耦合移动平台建模及其控制方法，涉及计算机模型领域和多电机同步控制领域。包括三维平动机构及机械臂机构，三维平动机构包括主体框架，所述主体框架包括左右平行放置的齿条，所述的齿条固定在支撑板上；三维平动机构还包括左右对称的端梁及副端梁；端梁及副端梁与柔性横梁及副柔性横梁相连接；机械臂机构包括末端执行器，末端执行器与旋转关节连接，旋转关节与长连杆连接，长连杆通过旋转关节与肘部关节相连接；该移动平台采用多电机同步驱动，在横梁两侧各一个电机，同步驱动转速同步。由上述技术方案可知，本发明刚柔耦合建模，具有工作空间大，移动轨迹平滑，跟踪精度较高的特点。
主权项：1.一种基于刚柔耦合移动平台建模及其控制方法，其特征在于：包括三维平动机构及机械臂机构，所述三维平动机构包括主体框架1，所述的主体框架1包括左右平行放置的齿条，所述的齿条固定在支撑板上，所述三维平动机构还包括齿轮，所述的齿轮与所述齿条组成齿轮齿条传动组，所述两组齿轮齿条传动组分别称为大齿条2、副大齿条3、大齿轮4、副大齿轮5，所述的三维平动机构还包括左右对称的端梁6及副端梁7，所述的端梁6及副端梁7与柔性横梁8及副柔性横梁9连接，所述三维平动机构还包括固定在柔性横梁8及副柔性横梁9上的两组齿条，所述齿条与齿轮组成齿轮齿条副，所述齿轮与传动轴连接立柱。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津科技大学 一种基于刚柔耦合移动平台建模及其控制方法
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