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申请/专利权人：中国神华能源股份有限公司神东煤炭分公司;中煤科工机器人科技有限公司;中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要：本发明提供一种基于IMU和轮式里程计的三维激光雷达点云去畸变方法，涉及三维激光去畸变技术领域，本发明对IMU、轮式里程计以及三维激光雷达进行初始化设置，并对IMU点云数据，轮式里程计数据进行实时同步缓存；接收三维激光雷达数据，并记录数据中第一个点和最后一个点的时间戳；根据起始时间和结束时间，在IMU队列和轮式里程计队列里获取在该时间段内的IMU数据和轮式里程计数据；获得角速度w和线速度v，从而得到旋转量，平移量，通过旋转量和平移量，计算当前点x，y，z旋转平移后的变换坐标；将计算后的变换坐标放入新的队列中，循环遍历后完成整帧点云的畸变去除。
主权项：1.一种基于IMU和轮式里程计的三维激光雷达点云去畸变方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、对IMU、轮式里程计以及三维激光雷达进行初始化设置；步骤2、对IMU点云数据，轮式里程计数据进行实时同步缓存；步骤3、接收三维激光雷达数据，并记录数据中第一个点和最后一个点的时间戳；步骤4、根据起始时间和结束时间，在IMU队列和轮式里程计队列里获取在该时间段内的IMU数据和轮式里程计数据；步骤5、循环一帧内的IMU数据点云队列，获得角速度w；步骤6、循环一帧内的轮式里程计数据点云队列，获得线速度v；步骤7、计算角速度w*t得到旋转量，计算线速度v*t得到平移量，其中t是时间；步骤8、通过旋转量和平移量，计算当前点x，y，z旋转平移后的变换坐标；步骤9、将计算后的变换坐标放入新的队列中，循环遍历后完成整帧点云的畸变去除。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国神华能源股份有限公司神东煤炭分公司 中煤科工机器人科技有限公司 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 一种基于IMU和轮式里程计的三维激光雷达点云去畸变方法
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