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申请/专利权人：广东海洋大学;海南科技职业大学;浙江欣挪瑞海洋科技有限公司

摘要：本发明提供一种基于蒙特卡洛算法和数据集优化算法的3D锚位检测方法，利用锚泊船锚泊区域检测模型对锚地障碍物坐标集合和用蒙特卡洛随机算法生成的用以模拟待泊船锚位点坐标集合进行逐次运算，获得满足船舶安全间距数值的待泊船锚位点二维坐标集合，对其锚位圆内的点进行蒙特卡洛随机抽样模型进行结合数据集优化算法的随机抽样，将随机抽样所得集合与待泊船船舶吃水水深值进行核对，从而获得满足二维平面和三维水深要求的待泊船锚位点。可在满足二维安全间距限制的基础上通过水深限制来实现对船舶锚位的三维检测，大大提高了在锚泊实际作业中船舶锚位检测与选择的精度和安全性。

主权项：1.基于蒙特卡洛算法和数据集优化算法的3D锚位检测方法，其特征在于：包括：利用式6所示锚泊船锚泊区域检测模型，对锚地障碍物二维坐标集合和用蒙特卡洛随机算法随机生成的用以模拟待泊船锚位点的坐标集合进行逐次运算，获得满足船舶安全间距数值的待泊船锚位点二维坐标集合； 6式6中，表示船舶实际间距数值；表示的最小值；表示锚地中现有船舶或其他妨碍抛锚作业的物标所对应在平面直角坐标系的位置；点是满足船舶安全间距数值的锚位点；以为圆心、以锚泊半径为半径绘制锚位圆，在锚位圆范围内，基于式8所示蒙特卡洛随机抽样模型进行随机抽样，在随机抽样时结合数据集优化算法，具体是在第一次随机抽样后，将抽样点的水深核验结果新增一个数据维度，标识水深是否满足需要，代表满足安全水深限制，代表不能满足安全水深限制，代表抽样点，将水深校验运算的数据纳入集合；而在第二次随机抽样时，将抽样点与集合中的数据点相比对，如果有此数据点则直接取水深校验数据；对没有数据的点则在水深校验后将数据值纳入到集合中；将所述集合与待泊船船舶吃水水深值进行核对，得到满足二维平面和三维水深要求的待泊船锚位点； 8式8中，表示设置模拟抽样点的角度，抽样范围为；表示随机函数，用以生成0～1之间的随机浮点数；表示固定基础半径；表示设置模拟抽样点的半径，抽样范围为；与表示分别利用极坐标公式计算抽取点在平面直角坐标系中的坐标。

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