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申请/专利权人：广东省核工业地质局测绘院

摘要：本发明公开了一种用于地貌测绘的激光雷达测绘系统，包括：测绘任务设定模块、数据采集模块、数据处理模块、测绘补偿模块和地貌生成模块；其中，所述测绘任务设定模块用于发布地貌测绘任务；所述数据采集模块与所述测绘任务设定模块连接，所述数据采集模块用于采集待测区域的初始多光谱点云数据；所述数据处理模块与所述数据采集模块连接，所述数据处理模块用于对所述初始多光谱点云数据进行处理得到待测区域的地貌特征点；所述地貌生成模块与所述数据处理模块连接，所述地貌生成模块用于获得待测区域的最终地貌。本发明能够提高信息提取精度，适合应用于复杂地貌研究中，对扩展地形地貌研究具有推动意义。

主权项：1.一种用于地貌测绘的激光雷达测绘系统，其特征在于，包括：测绘任务设定模块、数据采集模块、数据处理模块、测绘补偿模块和地貌生成模块；其中，所述测绘任务设定模块用于发布地貌测绘任务；所述数据采集模块与所述测绘任务设定模块连接，所述数据采集模块用于采集待测区域的初始多光谱点云数据；所述数据处理模块与所述数据采集模块连接，所述数据处理模块用于对所述初始多光谱点云数据进行处理得到待测区域的地貌特征点；所述地貌生成模块与所述数据处理模块连接，所述地貌生成模块用于获得待测区域的最终地貌；所述测绘任务设定模块包括输入单元、规划控制单元和解算单元；其中，所述输入单元用于输入待测区域的局部地图、无人机自身状态以及目标状态；所述规划控制单元与所述输入单元连接，所述规划控制单元用于基于所述输入单元的数据进行无人机飞行路径规划控制；所述解算单元与所述规划控制单元连接，所述解算单元用于基于gurobi优化器获得最终的PWM占空比；所述数据处理模块包括数据预处理单元、测绘补偿单元和点云特征匹配单元；其中，所述数据预处理单元用于对所述初始多光谱点云数据进行预处理得到预处理数据；所述测绘补偿单元与所述数据预处理连接，所述测绘补偿单元用于对所述预处理数据进行空间补偿；所述点云特征匹配单元与所述测绘补偿单元连接，所述点云特征匹配单元用于基于空间补偿后的预处理数据进行特征匹配得到地貌特征点；所述预处理单元包括第一子单元、第二子单元和第三子单元；其中，所述第一子单元用于对所述初始多光谱点云数据进行滤波处理，得到第一数据；所述第二子单元与所述第一子单元连接，所述第二子单元用于对所述第一数据进行数据融合，得到第二数据；所述第三子单元与所述第二子单元连接，所述第三子单元用于对所述第二数据进行标注得到所述预处理数据；所述测绘补偿单元包括运动补偿子单元和环境补偿子单元；其中，所述运动补偿子单元用于补偿点云的运动畸变；所述环境补偿子单元用于采用基于CNN的点云去噪网络进行恶劣天气下的点云去噪；所述环境补偿子单元还包括采用微波遥感技术进行恶劣天气的环境补偿。

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