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申请/专利权人：上海景吾智能科技有限公司
摘要：本发明提供了一种结合RGBD图像水池污渍定位方法及系统，涉及视觉识别与定位术领域，该方法包括：步骤S1：对水池槽彩色图像采用椭圆检测进行初步定位；步骤S2：对水池槽的初步定位完成之后，再对水池槽的彩色图像的感兴趣的ROI区域进行污渍进行检测和定位；步骤S3：利用深度图像，通过内外参数，将平面位置坐标转换到世界坐标系中供机器人进行二次清洁。本发明能够很大程度上提高清洁机器人的清洁力度，且广泛适用于对比度较强烈的污渍检测。
主权项：1.一种结合RGBD图像水池污渍定位方法，其特征在于，包括：步骤S1：对水池槽彩色图像采用椭圆检测进行初步定位；步骤S2：对水池槽的初步定位完成之后，再对水池槽的彩色图像的感兴趣的ROI区域进行污渍进行检测和定位；步骤S3：利用深度图像，通过内外参数，将图像中检测出的污渍平面位置坐标转换到世界坐标系中供机器人进行二次清洁；所述步骤S1包括：步骤S1.1：对原始图像进行直方图均衡化处理；步骤S1.2：再使用Gaussian滤波，排除水池成像中的相机噪声；步骤S1.3：利用采用双边滤波处理方式的Canny算子对预处理过后的图像进行边界提取，并根据检测线段的曲率进行筛选，排除干扰线段，提高后处理效率；步骤S1.4：利用提取出的边缘二值图进行椭圆检测，并求出其椭圆中心，完成定位功能。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海景吾智能科技有限公司 结合RGBD图像水池污渍定位方法及系统
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