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申请/专利权人：广东工业大学

摘要：本发明适用于隧道岩溶水排水系统结晶处理技术领域，提供了一种隧道岩溶水排水系统结晶高效破除机器人装置，包括：用于使整个机器人装置在排水沟内行驶的电动遥控行驶车，所述电动遥控行驶车的上方装配有用于对排水管和排水沟内的结晶进行破除的破除机构；用于调节破除机构高度的升降电机，所述升降电机固定安装在所述电动遥控行驶车的顶部，所述升降电机的输出轴顶端固定安装有支撑板；其中，所述支撑板上安装有用于对破除机构进行移动的移动机构。本方案提供的隧道岩溶水排水系统结晶高效破除机器人装置能够自动清理排水管和排水沟内的结晶，减少人工清理的工作量，提高清理效率。

主权项：1.一种隧道岩溶水排水系统结晶高效破除机器人装置，其特征在于，包括：用于使整个机器人装置在排水沟内行驶的电动遥控行驶车，所述电动遥控行驶车的上方装配有用于对排水管和排水沟内的结晶进行破除的破除机构；用于调节破除机构高度的升降电机，所述升降电机固定安装在所述电动遥控行驶车的顶部，所述升降电机的输出轴顶端固定安装有支撑板；其中，所述支撑板上安装有用于对破除机构进行移动的移动机构，所述移动机构上设置有用于对破除机构进行旋转的旋转机构，所述旋转机构上设置有用于对破除机构的朝向进行切换的朝向切换机构，所述破除机构设置在朝向切换机构上；所述移动机构包括有两个固定板、两个限位滑杆、螺杆、调节电机和安装座，两个所述固定板均固定安装在所述支撑板的顶部，两个所述限位滑杆均固定安装在两个所述固定板相互靠近的一侧，所述螺杆转动安装在两个所述固定板上，所述调节电机固定安装在任意一个所述固定板的一侧，且所述调节电机的输出轴与螺杆的一端固定连接，所述安装座滑动套设在两个所述限位滑杆上且螺纹套设在所述螺杆上，所述旋转机构设置在安装座上；所述旋转机构包括有第二壳体、工字型轴承座、安装轴、步进电机和两个第二齿轮，所述工字型轴承座固定安装在所述第二壳体的底部内壁上，且所述工字型轴承座延伸至所述第二壳体的下方且与所述安装座的顶部固定连接，所述安装轴贯穿工字型轴承座且通过轴承与工字型轴承座转动连接，所述步进电机固定安装在所述第二壳体内，两个所述第二齿轮分别固定套设在所述安装轴的顶端和所述步进电机的输出轴上，且两个所述第二齿轮相啮合；所述破除机构包括有第一壳体、双轴电机、齿柱、延长杆和破除磨头，所述双轴电机安装在所述第一壳体内，所述齿柱固定安装在所述双轴电机的其中一个输出轴上，且所述齿柱与所述双轴电机的输出轴同圆心设置，所述齿柱的外壁上开设有等间距环形分布的齿牙，所述延长杆转动安装在所述第一壳体的一侧，所述延长杆的一端延伸至所述第一壳体内并开设有齿牙槽，所述齿柱通过齿牙与所述延长杆的齿牙槽内相啮合，所述破除磨头装配在所述延长杆的一端；所述朝向切换机构包括有两个连接板、固定轴、支撑块、齿杆、蜗杆、两个第一齿轮和蜗轮，两个所述连接板均固定安装在所述第二壳体的一侧，两个所述固定轴固定安装在两个所述连接板相互靠近的一侧，所述第一壳体转动套设在所述固定轴上，所述支撑块固定安装在所述第一壳体的内壁上，所述齿杆和蜗杆转动安装在所述支撑块上，两个所述第一齿轮分别固定套设在所述齿杆和所述蜗杆上，且两个所述第一齿轮相啮合，所述蜗轮固定套设在所述固定轴上，所述蜗杆与所述蜗轮相啮合，所述齿杆上也开设有等间距环形分布的齿牙，所述双轴电机的一个输出轴上也开设有齿牙槽，所述齿杆通过齿牙与所述双轴电机输出轴上的齿牙槽相适配。

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