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申请/专利权人：物理仪器(PI)两合有限公司
摘要：本发明涉及并联运动学系统以及用于生产并联运动学系统的方法。根据本发明的并联运动学系统包括附接在并联运动学系统的标记区域中的可相互区分的标记。标记区域是运动学系统的连同运动学系统的位姿一起移动的区域。根据本发明的一个方面，这些标记在一个方向上以一定距离附接成确保在该方向上n个标记总是完全可见，并且可以基于由相机捕获并且在该方向上含有至少n个标记的图像来确定并联运动学系统的位姿。根据本发明的另一方面，这些标记在一个方向上以一定距离附接成确保在该方向上n个或更多个标记完全可见，标记附接在不同的平面中，并且可以基于由相机捕获的并且含有在该方向上的至少任何n个标记的图像来确定并联运动学系统的位姿。
主权项：1.一种并联运动学系统，包括：相机110和具有可相互区分的标记的标记区域150，其中，所述相机110配置成在所述并联运动学系统的不同位姿下观察所述标记区域150，其中，如果由所述相机110捕获的所述标记区域的图像在一个方向上含有至少n个任何所述标记，其中n大于或等于1，则能够基于所述图像来确定所述并联运动学系统的所述位姿；其中，在所述方向上相邻的任何两个标记之间的距离D满足以下公式： 其中，tm是所述标记中的一个标记的长度，FOVmin是所述标记区域150在所述相机110距所述标记区域150的最小距离处落入所述相机110的视场400中的部段的长度，其中，所述最小距离是所述标记区域150由于位姿改变而能够远离所述相机110的距离当中的最小距离。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 物理仪器(PI)两合有限公司 具有参考标记的并联运动学系统中的位姿确定
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