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申请/专利权人：兰州理工大学
摘要：本发明公开了一种基于可变支点的爬壁机器人的变刚度柔性关节，刚度调节机构包括主动盘、从动盘、固定设置于主动盘上的舵机、固定设置于舵机输出轴上的齿轮、与齿轮啮合的齿条、与齿条固定连接的连接件、与连接件固定连接的第二滑块、设置于从动盘上的第二直线滑轨，舵机通过齿轮齿条带动第二滑块沿第二直线滑轨移动，第二直线滑轨一端通过拉簧与从动盘连接，另一端通过转动轴与从动盘转动连接；动力输入机构带动主动盘转动，动力输出机构用于将从动盘的转动输出。使用舵机与齿轮齿条配合，改变滑块的位置，从而改变杠杆的力臂长度，实现关节刚度的调节。使用直线滑轨结构使得装置摩擦大幅减小，能量耗散降低，进而提高装置寿命。
主权项：1.一种基于可变支点的爬壁机器人的变刚度柔性关节，包括动力输入机构、刚度调节机构和动力输出机构，其特征在于，所述刚度调节机构包括主动盘5、从动盘6、固定设置于主动盘5上的舵机15、固定设置于舵机15输出轴上的齿轮16、与齿轮16啮合的齿条、与齿条固定连接的连接件、与连接件固定连接的第二滑块11、设置于从动盘6上的第二直线滑轨8，所述舵机15通过齿轮齿条带动第二滑块9沿第二直线滑轨8移动，所述第二直线滑轨8一端通过拉簧与从动盘6连接，第二直线滑轨8另一端通过转动轴13定位于从动盘6上，与从动盘6转动连接；所述动力输入机构带动主动盘5转动，所述动力输出机构用于将从动盘6的转动输出。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 兰州理工大学 一种基于可变支点的爬壁机器人的变刚度柔性关节
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