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申请/专利权人：华南农业大学

摘要：本发明公开了一种基于移振两用Delta并联机构的荔枝采收装置及方法，包括Delta并联机构、滚珠丝杆滑台升降机构、振动梳、果实收集机构、阻挡网、双目视觉相机、支撑架、控制柜以及安装有平台的履带车；Delta并联机构安装在滚珠丝杆滑台升降机构的滑台上，该机构可完成移动及振动两个采收动作，履带车的平台上装支撑架，滚珠丝杆滑台升降机构安装在支撑架上，振动梳安装在Delta并联机构的动平台上，果实收集机构用于收集振动掉落的荔枝果实，并与阻挡网配合防止果实飞出平台，控制柜内置控制系统；履带车可以驱动平台前往采收区域。本发明具有振动速度快、惯性大、采摘空间广、效率高和控制简单等优点，能精准定位和采收荔枝。

主权项：1.基于移振两用Delta并联机构的荔枝采收装置，其特征在于：包括Delta并联机构1、滚珠丝杆滑台升降机构2、振动梳3、果实收集机构4、阻挡网5、双目视觉相机6、支撑架7、控制柜8以及安装有平台的履带车9；所述支撑架7安装在履带车9的平台上，所述双目视觉相机6安装在支撑架7最上方，所述滚珠丝杆滑台升降机构2垂直安装在支撑架7上，所述Delta并联机构1的静平台19安装在滚珠丝杆滑台升降机构2的滑台上，由该滚珠丝杆滑台升降机构2控制Delta并联机构1的垂直位置，保证荔枝及荔枝簇的振动点在Delta并联机构1的动平台14的运动行程中，所述振动梳3安装在Delta并联机构1的动平台14上，所述动平台14与静平台19之间通过球铰连接的主动臂16和从动臂15相连接，所述静平台19与主动臂16由转动副连接，所述动平台14与从动臂15由球铰连接，所述主动臂16由安装在静平台19上的Delta电机18驱动，所述控制柜8安装在履带车9的平台下方的车体中，并内置控制系统，工作时，所述双目视觉相机6拍摄视野内的荔枝簇RGB图像传递至控制系统，所述控制系统通过控制Delta电机18使动平台14运动至采摘点，并使动平台14上的振动梳3插入果梗，插入果梗后，所述控制系统驱动Delta电机18运动，使动平台14和振动梳3同步振动，将荔枝振落；所述果实收集机构4安装在履带车9的平台上，并位于Delta并联机构1的下方，用于收集振落的荔枝果实，所述阻挡网5安装在履带车9的平台两侧，并与果实收集机构4相配合，用于阻挡离心力过大导致飞出的果实。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华南农业大学 基于移振两用Delta并联机构的荔枝采收装置及方法