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申请/专利权人：浙江大学高端装备研究院

摘要：本发明公开了一种风电场多目标点全场道路选线方法，包括：获取目标风电场的数字栅格地形图，并在其中标记风电场边界外区域、敏感区域、多个风力发电机组、现有道路，生成风电场地形图和风电场地形图标签；使用多目标点全场道路选线算法确定多目标点全场道路，该算法基于RRT*算法改进得到，首先通过随机树快速搜索到一条连接所有目标点的初步全场道路，再基于全场道路成本进行优化选线，得到最终的多目标点全场道路。本发明能对复杂地形的风电场场内道路进行全局选线和优化，有效解决场内道路选线问题，降低工程量。

主权项：1.一种风电场多目标点全场道路选线方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取目标风电场的数字栅格地形图，并在其中标记风电场边界外区域、敏感区域、多个风力发电机组、现有道路，生成风电场地形图和风电场地形图标签；S2：使用多目标点全场道路选线算法确定多目标点全场道路，通过如下子步骤实现：S2.1：设定风电场入口为随机树的根节点，多个风力发电机组为目标点；在现有道路上均匀采样，得到多个已有道路点位并加入随机树节点，将已有道路点位依次初始化父节点为其上一连续节点，直至根节点；所述已有道路点位的成本初始化为0，敏感集合C的栅格成本初始化为无穷大；所述敏感集合C包括风电场边界外区域和敏感区域；S2.2：在风电场地形图上随机生成点Xr，将随机树中距离Xr最近的节点记为Xr1；以Xr1为起点，沿Xr1-Xr方向前进步长d，得到新采样点Xnew，Xr1为Xnew的父节点；S2.3：在以Xnew为圆心、r1为半径的搜索范围内，为Xnew选择最低成本的新的父节点Xparent；S2.4：在以Xnew为圆心、r1为半径的搜索范围内，计算各附近节点{Xnear1,Xnear2,…,Xnearn}分别与Xnew连接后的成本，n为附近节点总数；若某一附近节点的成本，大于Xnew节点的成本与Xnew到该附近节点的成本之和，则将Xnew设置为该附近节点的父节点；S2.5：若Xnew到目标点的距离小于d，则该目标点标记为已到达；判断所有目标点是否均被标记为已到达，且达到迭代次数Miter1，若否，则返回S2.2进行迭代，若是，则执行S2.6；S2.6：从每个目标点开始逐步寻找父节点，直到随机树的根节点，获得初步全场道路，并标记其上的所有节点，将未标记的节点从随机树中删去；S2.7：采用S2.2的方法随机获取Xnew，在以Xnew为圆心、r2为半径的搜索范围内，为Xnew选择最低成本的新的父节点Xparent；S2.8：在以Xnew为圆心、r2为半径的搜索范围内，计算各附近节点分别与Xnew连接后的全场道路成本，若更新后的全场道路成本小于初步全场道路的成本，则将Xnew设置为该附近节点的父节点；反之则返回S2.7；S2.9：重复执行S2.7-S2.8，直到达到Miter2次，从每个目标点开始逐步寻找父节点，直到随机树的根节点，获得最终的多目标点全场道路。

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