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申请/专利权人：三一重机有限公司
摘要：本发明涉及机械工程技术领域，提供一种挖掘机铲斗齿尖轨迹规划方法、装置及挖掘机，其中方法包括：获取挖掘机在目标挖掘区域作业过程中当前时间长度的目标关节角度和目标关节角度对应的目标点云地图，及目标挖掘区域对应的目标地形特征；将目标关节角度、目标点云地图和目标地形特征输入至铲斗齿尖动作预测模型中，获取铲斗齿尖动作预测模型输出的目标铲斗齿尖动作序列预测结果；基于目标铲斗齿尖动作序列预测结果进行轨迹规划，确定当前时间长度的目标铲斗齿尖轨迹规划结果。本发明不仅能够显著提高挖掘作业的效率和精度，降低能耗和操作员的劳动强度，也能大幅提高铲斗齿尖轨迹规划的准确性和可靠性，具有重要的实用价值和广阔的市场前景。
主权项：1.一种挖掘机铲斗齿尖轨迹规划方法，其特征在于，包括：获取挖掘机在目标挖掘区域作业过程中当前时间长度的目标关节角度和所述目标关节角度对应的目标点云地图，及所述目标挖掘区域对应的目标地形特征；将所述目标关节角度、所述目标点云地图和所述目标地形特征输入至铲斗齿尖动作预测模型中，获取所述铲斗齿尖动作预测模型输出的目标铲斗齿尖动作序列预测结果；基于所述目标铲斗齿尖动作序列预测结果进行轨迹规划，确定所述当前时间长度的目标铲斗齿尖轨迹规划结果；其中，所述铲斗齿尖动作预测模型是基于样本挖掘机在样本挖掘区域作业过程中历史时间长度的样本关节角度和所述样本关节角度对应的样本点云地图，及所述样本挖掘区域对应的样本地形特征对Transformer学习模型进行铲斗齿尖动作序列预测训练后得到的。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 三一重机有限公司 挖掘机铲斗齿尖轨迹规划方法、装置及挖掘机
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