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申请/专利权人：鸣融科技(天津)有限公司
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体提出一种刚柔混合的仿人机械手，包括：触须型手指和掌部；触须型手指按其功能分为大拇指、食指、中指、无名指和小指，每根触须型手指均分别包括：指端、第一合金杆和弯曲约束件，第一合金杆位于弯曲约束件内，弯曲约束件设置有若干个约束孔；掌部包括：掌部壳体、手指底座和侧摆机构，相邻的触须型手指之间的间隙可调；食指、中指、无名指和小指均分别设置有一根驱动钢丝Ⅰ，驱动钢丝Ⅰ的一端穿过约束孔后与其指端连接、另一端与第二合金杆连接，驱动钢丝Ⅰ的两端长度可同步调整，第二合金杆长度可调整；大拇指内设置有长度可调节的驱动钢丝Ⅱ。本发明不仅操作稳定、安全可靠，而且刚度可调、适用范围广。
主权项：1.一种刚柔混合的仿人机械手，其特征在于：包括：触须型手指1和掌部2；触须型手指1仿人手设计，按其功能分为大拇指、食指、中指、无名指和小指，每根触须型手指1均分别包括：指端11、第一合金杆12和弯曲约束件13，第一合金杆12位于弯曲约束件13内，弯曲约束件13内沿高度方向设置有若干个约束孔14；掌部2包括：掌部壳体、手指底座21和侧摆机构，手指底座21包括大拇指底座211、食指底座212、中指底座213、无名指底座214和小指底座215，五根触须型手指1对应安装于手指底座21上且相邻的触须型手指1之间的间隙通过所述侧摆机构进行调节；所述食指、所述中指、所述无名指和所述小指均分别设置有一根驱动钢丝Ⅰ41，驱动钢丝Ⅰ41的一端穿过每根触须型手指1的弯曲约束件13内的约束孔14后与其指端11连接、另一端与第二合金杆33连接，驱动钢丝Ⅰ41的两端长度可同步调整，第二合金杆33长度可调整；所述大拇指内设置有长度可调节的驱动钢丝Ⅱ。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 鸣融科技(天津)有限公司 一种刚柔混合的仿人机械手
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