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申请/专利权人：山东大学
摘要：本发明涉及仿生手技术领域，提供了一种用于仿生手的拟人抓握控制方法及系统，包括：获取电机活动幅度、人手指弯曲度、控制维度、物体种类和五指预期抓握力；根据人手指弯曲范围和电机活动幅度找到人手与仿生手姿势的对应关系，生成仿生手数据集；基于控制维度，对仿生手数据集进行降维处理，生成协同数据集；根据协同数据集和物体种类，生成预先抓握姿态，以控制电机按照第一控制律产生运动；在仿生手与物体接触后，获取接触力，结合五指预期抓握力，控制电机按照第二控制律运动，进行仿生手的位姿调整，以完成仿生手对物体的类人抓取。实现了更加拟人化的抓握技能学习。
主权项：1.一种用于仿生手的拟人抓握控制方法，其特征在于，包括：获取电机活动幅度、人手指弯曲度、控制维度、物体种类以及五指预期抓握力；根据人手指弯曲范围和电机活动幅度找到人手与仿生手姿势的对应关系，生成仿生手数据集；基于控制维度，对仿生手数据集进行降维处理，生成协同数据集，即协同空间；根据协同数据集和物体种类，生成预先抓握姿态，以控制电机按照第一控制律产生运动，所述第一控制律根据误差在非奇异末端滑模控制律和线性滑模控制律间进行切换；在仿生手与物体接触后，获取接触力，结合五指预期抓握力，控制电机按照第二控制律运动，进行仿生手的位姿调整，以完成仿生手对物体的类人抓取；所述第二控制律为： 其中，，r为正常数，en是五指预期抓握力和接触力在n时刻的差值，表示第一控制律，表示力控制；所述力控制为： 其中，和分别是比例项和积分项，是采样时间，ek是五指预期抓握力和接触力在k时刻的差值；所述第一控制律为： 其中，为阈值；，和分别为增益项和时间常数；，是非线性常数，，代表对应关节的速度； ； ；、分别代表当前关节速度、期望的关节速度；、分别代表上位机获得的当前手指关节角度、期望手指关节角度；是人为设定的未知动态干扰的上限；、是正奇数，且满足；是正常数；代表期望的手指关节加速度；η1*、η2*均为正常数，由人为经验设置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东大学 一种用于仿生手的拟人抓握控制方法及系统
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