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申请/专利权人：上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)

摘要：本发明提供了一种能自动吸附螺丝组合的螺丝锁付机，包括：台架，台架上具有安装面；移动机构，固定设于安装面上，移动机构的末端能够在安装面上部的空间移动；若干上料机构，用于放置螺钉组合，上料机构设于安装面上且位于移动机构的一侧；夹紧机构，用于夹紧待拧紧工件，夹紧机构设于安装面上且位于移动机构的一侧；电批，设于移动机构的末端；抓取机构，设于电批上，抓取机构用于抓取螺钉组合；控制器，设于台架内，控制器与移动机构、上料机构、夹紧机构、电批和抓取机构均电连接；本发明提出的技术方案，实现了螺钉组合锁付的自动化，三爪弹簧夹可以抓取螺钉、平垫和弹垫组合，大大提高了锁付效率，减轻劳动力，降低工人成本。

主权项：1.一种能自动吸附螺丝组合的螺丝锁付机，其特征在于，包括：台架，所述台架上具有安装面；移动机构，固定设于所述安装面上，所述移动机构的末端能够在安装面上部的空间移动；若干上料机构，用于放置螺钉组合，所述上料机构设于所述安装面上且位于所述移动机构的一侧；夹紧机构，用于夹紧待拧紧工件，所述夹紧机构设于所述安装面上且位于所述移动机构的一侧；电批，设于所述移动机构的末端；抓取机构，设于所述电批上，所述抓取机构用于抓取螺钉组合；控制器，设于所述台架内，所述控制器与所述移动机构、所述上料机构、所述夹紧机构、所述电批和所述抓取机构均电连接；其中，所述控制器在接收启动信号，控制所述移动机构的末端移动，使所述抓取机构对准并抓取所述螺钉组合，所述螺钉组合在所述移动机构的带动下移动至待拧紧工件上方，将所述螺钉组合中的螺钉送达至待拧紧工件的螺孔内，由所述电批将所述螺钉组合拧紧；所述抓取机构包括：套筒，与所述电批匹配，所述套筒内部中空，且所述电批的螺丝刀头设于所述套筒内，所述套筒的末端设有吸附螺钉头部的吸附口，所述吸附口可供所述电批的螺丝刀头穿过；气管接头，与所述套筒的内部连通；真空泵，通过所述气管接头与所述套筒连通；真空阀，设于所述气管接头上；三爪弹簧夹头，与所述套筒的末端相连，所述三爪弹簧夹头用于抓取所述螺丝组合；其中，所述真空泵、真空阀与所述控制器均电连接，所述控制器控制真空阀接通所述气管接头，使所述真空泵抽离所述套筒内部空气；或控制器控制真空阀切断所述气管接头，释放所述套筒内的真空环境；所述三爪弹簧夹头包括：连接部和抓取部，所述连接部的一端与所述套筒连接、另一端与所述抓取部连接，所述抓取部是由具有弹性的多个夹爪组成，多个所述夹爪以所述连接部的轴线为中心呈环状阵列布置；所述螺钉组合包括：螺钉和平垫；所述夹爪远离所述连接部一端的内侧壁上设有的第一卡槽，所述第一卡槽的长度方向沿所述抓取部的径向延伸，多个所述夹爪上的所述第一卡槽形成容纳所述平垫的环状凹槽；所述第一卡槽的下侧内壁被设置为相对于所述抓取部的轴线倾斜的上斜坡，所述夹爪远离所述连接部一端的端面被设置为相对于所述抓取部的轴线倾斜的下斜坡；所述移动机构为六轴机器人；所述夹紧机构位于所述上料机构和所述移动机构之间的安装面上。

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