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申请/专利权人：天津工业大学
摘要：本发明公开了一种可实现多驱动模式的平动型高速并联机器人。该机构由动平台、静平台以及三条相同的支链组成，三条支链沿静平台周向间隔120度均匀布置。所述支链由两个电磁离合开关、主体支链以及辅助支链组成。在静平台与每条支链的连接处均固定有两个同轴心的电磁离合开关，主体支链和辅助支链的一端均与两个电磁离合开关的输出端固定相连。所述主体支链中的从动臂是由四个转动副连接的平行四边形连杆机构，辅助支链的另一端与从动臂固定相连，从动臂则通过三个转动轴线相互垂直的转动副组成的球副与动平台转动相连，动平台上安装有执行器以完成相应的工作任务。该机构具有三平动自由度，可通过驱动器与电磁离合器配合实现多种不同的驱动模式。
主权项：1.一种可实现多种驱动模式的平动型高速并联机器人，包括静平台、动平台以及三条结构相同的含有辅助支链的运动支链。静平台周向间隔120度均匀布置了三组方形板以连接各条支链，在一组方形板一侧固定有驱动装置与减速装置，在方形板内侧对称布置有两个同轴心的电磁离合开关。驱动装置的输出轴经减速装置后与一组方形板的左右两翼转动相连，且减速装置的输出轴与两个电磁离合开关同轴心。每一条运动支链均是由一条主体支链和一条辅助支链构成，其中主体支链中的每一个主动长杆的一端均与同一侧的电磁离合开关的输出端固定相连，辅助支链的一端则与另外一侧的电磁离合开关的输出端固定相连。其中主体支链中的从动臂是由从动臂上、下短杆以及两个从动臂长杆组成，四个杆件之间通过转动副转动相连，构成了平行四边形连杆机构。所述从动臂上短杆与辅助支链的另外一端固定相连，从动臂下短杆则通过转动副与连接铰转动相连，连接铰通过转动副与动平台转动相连，两个转动副的转动轴线之间相互垂直，且从动臂下短杆和连接铰之间转动副的转动轴线与从动臂下短杆和从动臂长杆之间转动副的转动轴线相互垂直，三个转动副可形成一个球副的约束方式。末端执行器固定在动平台中心位置以完成相应的工作任务。该机构具有三平动自由度，可借助电磁离合器切换不同的驱动杆件以实现多种驱动模式。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津工业大学 一种可实现多种驱动模式的平动型高速并联机器人
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