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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种非线性内联系统分散自适应容错控制方法及系统，涉及非线性内联系统分散控制技术领域，该方法包括：对于非线性内联系统中的每一子系统，根据子系统中执行器的故障类型构建子系统中每一执行器的实际输出；非线性内联系统包括若干个子系统；对于每一子系统，构建局部目标函数、误差优化器、辅助系统、高增益参数和控制律，并根据局部目标函数和误差优化器生成最优误差轨迹。本发明在上层，设计误差优化器，根据收敛于零的局部目标函数生成最优误差轨迹；在下层，借助辅助系统设计轨迹跟踪容错控制器，采用动态高增益的方式来自适应不确定参数、执行器故障以及未知强内联耦合作用的影响。
主权项：1.一种非线性内联系统分散自适应容错控制方法，其特征在于，包括：对于非线性内联系统中的每一子系统，根据所述子系统中执行器的故障类型构建所述子系统中每一执行器的实际输出；非线性内联系统包括若干个子系统；对于每一子系统，构建局部目标函数、误差优化器、辅助系统、高增益参数和控制律，并根据局部目标函数、误差优化器、辅助系统、高增益参数和控制律生成最优误差轨迹；所述最优误差轨迹用于使非线性内联系统中子系统的实际输出信号和期望参考信号的差值最小；局部目标函数fi∈i满足其中，表示第i个子系统的跟踪误差；yi为第i个子系统的实际输出信号，为第i个子系统输出的期望参考信号，i＝1,2,3...N，N为子系统的数量；表示fi∈i的全局最小值；误差优化器为其中，pi为第i个子系统的跟踪误差优化参考信号；基于pi为每个子系统设计优化轨迹跟踪控制器，使跟踪误差∈i渐进收敛于pi；辅助系统为： 其中，为第i个子系统输出的期望参考信号；k＝2,...,ni，表示辅助系统前q1,...,ni个状态构成的向量，q＝1,...,ni，ni表示系统阶数；表示不确定常数向量集合；是θi的估计；表示已知的非线性函数集合；表示第i个辅助系统的期望输入信号；高增益参数通过下式自动更新： 其中，li为第i个子系统的高增益参数；和σi,2≥1是正常数；是斜对角矩阵；ei为第i个子系统的跟踪误差向量。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种非线性内联系统分散自适应容错控制方法及系统
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