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申请/专利权人：中国科学院国家天文台南京天文光学技术研究所

摘要：本发明公开了一种大型望远镜拼接弧线电机参数辨识及其控制方法，步骤包括：拼接弧线电机是静压支撑；拼接弧线电机轴上装有位置传感器，用于计算机械角速度和电角速度；驱动控制电路上有电压和电流传感器，用于检测相电流和相电压及母线电压；辨识模块有AFFRLS子模块，用于辨识电阻、电感、磁链、转动惯量及粘滞摩擦系数；辨识模块中有EKF观测器，用于观测负载转矩，并解耦出AFFRLS子模块所需的输入负载转矩；根据辨识结果在线改变速度控制器及电流控制器的控制参数。本发明通过对遗忘因子的自适应动态调控，在线辨识出拼接弧线电机参数，并在跟踪过程中实时改变拼接弧线电机控制器参数，满足大型望远镜低速、高精度运行的需求。

主权项：1.一种大型望远镜拼接弧线电机参数辨识及其控制方法，其特征在于，步骤如下：步骤1）所述的拼接弧线电机是静压支撑的，根据望远镜口径的大小设计合适尺寸的拼接弧线电机；步骤2）所述的拼接弧线电机的转轴上装有高精度位置传感器，用于计算机械角速度和电角速度信息；步骤3）驱动控制电路上设计有高精度的电压和电流传感器，用于检测电机的相电流和相电压及母线电压信息；输出的电压电流信号经坐标转换实现矢量控制，并计算出电机的电磁转矩，将其与坐标转换输出的电压电流信号，步骤2）输出的机械角速度和电角速度信息作为步骤4）的动态遗忘因子最小二乘法子模块的输入信号；步骤4）辨识模块设计有动态遗忘因子最小二乘法子模块，用于辨识拼接弧线电机的电阻、电感、磁链、转动惯量及粘滞摩擦系数；步骤5）辨识模块中设计有扩展卡尔曼滤波观测器，用以观测出负载转矩，解耦步骤4）中所需的负载转矩；其中的扩展卡尔曼滤波，选取机械角速度、负载转矩和转动惯量倒数作为状态变量，电磁转矩作为输入向量，选取机械角速度作为输出向量，设计辨识模型参数；其中还增加有动态遗忘因子的设计，根据前述的最小二乘法计算的辨识参数误差对遗忘因子实时修改，直至达到最好的收敛状态；根据步骤2）中的机械角速度，步骤3）中计算的电磁转矩及给转动惯量和粘滞摩擦系数初始赋值作为扩展卡尔曼滤波观测器的输入，利用扩展卡尔曼滤波观测出负载转矩；解耦出的负载转矩作为动态遗忘因子最小二乘法递推公式中所需的转矩输入信号，与步骤3）中的机械角速度和电角速度信息共同作为动态遗忘因子最小二乘法的输入信号辨识出拼接弧线电机的电阻、电感、磁链、转动惯量及粘滞摩擦系数；步骤6）根据辨识结果在线改变速度控制器及电流控制器的控制参数，提高望远镜控制精度和抗干扰能力。

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