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申请/专利权人：武汉轻工大学

摘要：本发明涉及一种基于机器视觉的淡水鱼鱼体在线去头尾及分拣系统，包括鱼体输送装置，鱼体输送装置上沿鱼体输送方向依次设有鱼体导向装置、鱼体图像采集装置、切鱼头尾的直角坐标机械臂、鱼体固定装置及鱼头尾分拣装置；鱼体输送装置上还设有分别用于检测鱼体的光电传感器一、光电传感器二，鱼体图像采集装置的输出端连接到计算机的输入端，计算机输出图像数据至控制柜，控制柜分别与鱼体输送装置、鱼体固定装置、切鱼头尾的直角坐标机械臂、鱼头尾分拣装置连接。本申请提出的一种基于机器视觉的淡水鱼鱼体在线去头尾及分拣系统，结构简单，对鱼体大小一致性要求低，对去头尾后的不同部位实现准确分拣，自动化程度高。

主权项：1.一种基于机器视觉的淡水鱼鱼体在线去头尾及分拣系统，包括鱼体输送装置（1），其特征在于，所述鱼体输送装置（1）上沿鱼体输送方向依次设有鱼体导向装置（2）、鱼体图像采集装置（3）、切鱼头尾的直角坐标机械臂（4）、鱼体固定装置（5）及鱼头尾分拣装置（6），所述切鱼头尾的直角坐标机械臂（4）在鱼体输送方向的一侧设有鱼体收集装置（105），所述鱼头尾分拣装置（6）设于鱼体输送装置（1）的一侧，所述鱼体输送装置（1）的另一侧设有与所述鱼头尾分拣装置（6）相对应的鱼尾收集装置（106）、鱼头收集装置（107）；所述切鱼头尾的直角坐标机械臂（4）一侧设有用于感应鱼体的光电传感器一（103），所述鱼头尾分拣装置（6）的对侧设有用于感应鱼头、鱼尾的光电传感器二（104），所述鱼体图像采集装置（3）的输出端连接到计算机（9），所述计算机（9）、光电传感器一（103）和光电传感器二（104）的输出端连接控制柜（10），所述控制柜（10）还与鱼体输送装置（1）、鱼体固定装置（5）、切鱼头尾的直角坐标机械臂（4）及鱼头尾分拣装置（6）连接；所述鱼体图像采集装置（3）包括与鱼体输送装置（1）连接的长方体框架（301），所述长方体框架（301）的顶部设有用于给鱼体拍照的工业相机（302），所述长方体框架（301）的一侧设有光源（303）和用于感应鱼体的光电传感器三（304），所述鱼体图像采集装置（3）上的工业相机（302）连接到计算机（9）的输入端；所述切鱼头尾的直角坐标机械臂（4）包括机械臂支架（401），沿所述机械臂支架（401）的纵向上设有第一机械臂（402），所述第一机械臂（402）上方沿垂直所述第一机械臂（402）方向设有第二机械臂（403），所述第二机械臂（403）上沿垂直所述鱼体输送装置（1）设有第三机械臂（404），所述第三机械臂（404）的下端通过切片固定件（4041）固定安装有直口刀片（4042），所述第三机械臂（404）相对第二机械臂（403）滑动连接，所述第二机械臂（403）相对第一机械臂（402）滑动连接，所述第一机械臂（402）、第二机械臂（403）、第三机械臂（404）分别由电机驱动，各所述电机均连接到控制柜（10）；所述鱼体固定装置（5）包括垂直于鱼体输送方向设置的拉杆（501），所述拉杆（501）下方设有与拉杆（501）所在方向平行的气缸一（502），所述气缸一（502）的输出端固定在气缸二（503）上，所述气缸二（503）的输出端垂直连接到所述拉杆（501），所述拉杆（501）在靠近鱼体输送装置（1）的一端设有用于压紧及推拉鱼体的推压板（505），所述推压板（505）与拉杆（501）之间通过弹簧套筒件（504）连接，所述气缸一（502）、气缸二（503）均连接到控制柜（10）。

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