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申请/专利权人：重庆大学
摘要：一种基于统计滤波和KD树索引的点云建图方法，包括以下步骤：1获取从环境中捕捉并采样得到的原始点云图，并对原始点云图进行统计滤波，得到滤波后的点云图；2对滤波后的点云图进行平面拟合，得到拟合平面点云；3使用KD树索引恢复拟合平面点云的RGB信息，得到包含RGB信息的彩色点云图。本发明提供了一种解决反光情况下对点云进行预处理的方法。首先根据统计滤波滤除掉大部分的离群点，再根据平面拟合提取出想要的平面，最后使用KD树索引来恢复原点云图中的RGB信息，反光干扰明显下降几乎完全消除。与传统的滤波预处理操作相比，本发明妥善地处理了反光干扰，同时也保留了滤波操作，得到了效果优秀的点云图。本发明首先对已有的点云图进行基于点云数据中点到其邻域点距离的分布滤波，滤除超过根据需求手动设定的阈值的点云数据，消除大部分原有点云的噪声。用于剔除离群点，提升原点云图的质量。本发明在噪声较多的情况下，采取平面拟合的方法来进行滤除，避开了一些由于反光产生的噪声，解决了反光噪声不好滤除的问题。
主权项：1.一种基于统计滤波和KD树索引的点云建图方法，其特征在于，包括以下步骤：1获取从环境中捕捉并采样得到的原始点云图，并对原始点云图进行统计滤波，得到滤波后的点云图。2对滤波后的点云图进行平面拟合，得到拟合平面点云。3使用KD树索引恢复拟合平面点云的RGB信息，得到包含RGB信息的彩色点云图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆大学 一种基于统计滤波和KD树索引的点云建图方法
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