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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司

摘要：本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种横穿车辆目标的筛选方法、装置、车辆及存储介质，包括：获取当前车辆的车辆信息和周围多个目标的属性信息；基于属性信息，从周围多个目标中筛选出满足预设条件的至少一个目标车辆，并根据车辆信息和至少一个目标车辆的属性信息确定处于预设横纵向检测区域的所有横穿车辆；根据所有横穿车辆的属性信息和车辆信息计算当前车辆与每个横穿车辆的最终碰撞时间，并根据最终碰撞时间筛选出满足预设碰撞风险条件的碰撞车辆。由此，通过筛选出横纵向检测区域的横穿车辆，并基于横穿车辆计算出碰撞风险车辆的碰撞时间，解决了相关技术难以准确识别和分类横穿车辆、算法计算复杂等问题，且所需算力小，计算速度快。

主权项：1.一种横穿车辆目标的筛选方法，其特征在于，包括以下步骤：获取当前车辆的车辆信息和周围多个目标的属性信息；基于所述属性信息，从所述周围多个目标中筛选出满足预设条件的至少一个目标车辆，并根据所述车辆信息和所述至少一个目标车辆的属性信息确定处于预设横纵向检测区域的所有横穿车辆；根据所述所有横穿车辆的属性信息和所述车辆信息计算所述当前车辆与每个横穿车辆的最终碰撞时间，并根据所述最终碰撞时间筛选出满足预设碰撞风险条件的碰撞车辆；其中，所述车辆信息包括所述当前车辆的车速、所述当前车辆的宽度、所述当前车辆前沿至所述当前车辆是后轴中心的距离、所述当前车辆与两侧路沿的距离、所述当前车辆的横向传感精度和所述当前车辆的纵向传感精度；所述属性信息包括每个目标的置信度、每个目标的类型、每个目标相对所述当前车辆的横向速度、每个目标相对所述当前车辆的横向加速度、每个目标相对所述当前车辆的横向宽度、每个目标相对所述当前车辆的纵向长度、每个目标的几何中心与所述当前车辆的后轴中心的纵向距离、每个目标的几何中心与所述当前车辆的后轴中心的横向距离；所述基于所述属性信息，从所述周围多个目标中筛选出满足预设条件的至少一个目标车辆，包括：基于所述每个目标的置信度，筛选出置信度大于预设置信度阈值的至少一个初始目标；基于所述每个目标的类型，从所述至少一个初始目标中筛除非车辆目标，得到所述至少一个目标车辆；所述根据所述车辆信息和所述至少一个目标车辆的属性信息确定处于预设横纵向检测区域的所有横穿车辆，包括：以所述当前车辆的车道线坐标系为基准，计算每个目标车辆的几何中心距离所述当前车辆所处车道中心线的横向距离，得到所述每个目标车辆的映射横坐标，并基于所述当前车辆所处位置和所述每个目标的几何中心与所述当前车辆的后轴中心的横向距离到所述当前车辆所处车道中心线的投影点，对所述当前车辆所处车道中心线积分得到所述每个目标车辆的映射纵坐标；根据所述当前车辆的车速、所述当前车辆与两侧路沿的距离、所述当前车辆的横向传感精度和所述当前车辆的纵向传感精度确定横向检测区域和纵向检测区域；基于所述每个目标车辆的映射横坐标和所述每个目标车辆的映射纵坐标筛除未处于所述横向检测区域和所述纵向检测区域内的目标车辆得到所述所有横穿车辆，其中，所述横向检测区域为当前车辆与两侧路沿的距离，，为所述当前车辆的横向传感精度的范围最大值，所述纵向检测区域为，，为所述当前车辆的纵向传感精度的范围最大值为标定量，为所述当前车辆的车速；所述根据所述所有横穿车辆的属性信息和所述车辆信息计算所述当前车辆与每个横穿车辆的最终碰撞时间，包括：基于所述每个目标的几何中心与所述当前车辆的后轴中心的纵向距离、所述当前车辆前沿至所述当前车辆后轴中心的距离、所述每个目标相对所述当前车辆的横向宽度，根据第一预设裕度和第二预设裕度分别计算所述当前车辆与每个目标车辆的最大距离和最小距离；根据所述最大距离、所述最小距离和所述当前车辆的车速计算所述当前车辆与每个目标车辆的最大碰撞时间和最小碰撞时间，并根据所述当前车辆的宽度和所述每个横穿车辆的类型确定的偏置量确定所述当前车辆的可通行域，且根据所述每个目标的几何中心与所述当前车辆的后轴中心的横向距离和所述每个目标相对所述当前车辆的横向宽度计算所述当前车辆与每个横穿车辆的左边界和右边界；根据所述最大碰撞时间、所述最小碰撞时间、所述每个横穿车辆的横向速度、所述当前车辆的可通行域、所述当前车辆与每个横穿车辆的左边界和右边界计算所述当前车辆与每个横穿车辆的最终碰撞时间；其中，，=，为所述当前车辆与每个目标车辆的最大碰撞时间，为所述当前车辆与每个目标车辆的最小碰撞时间，为所述当前车辆与每个目标车辆的最大距离，=-+，为当前车辆与每个目标车辆的最小距离，=-，为所述当前车辆的车速，为所述每个目标的几何中心与当前车辆的后轴中心的纵向距离，为所述当前车辆前沿至当前车辆后轴中心的距离，为第一预设裕度，为所述每个目标相对当前车辆的横向宽度，为第二预设裕度。

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权利要求：

百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 横穿车辆目标的筛选方法、装置、车辆及存储介质