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申请/专利权人：吉林大学
摘要：本发明提供一种体现驾驶员偏好的换道轨迹规划方法，涉及汽车智能驾驶技术领域，解决了现有换道轨迹规划方法都很少考虑到用户或者决策者，导致规划的轨迹对驾驶员的适应性比较低的问题。一种体现驾驶员偏好的换道轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤1、建立驾驶员偏好模型；步骤2、确定自动驾驶车辆换道时长；步骤3、确定换道轨迹约束条件，建立换道轨迹簇；步骤4、将步骤1中确定的驾驶指标权重结合规划轨迹的驾驶指标数据，确定体现驾驶员个性化行为的变道轨迹。本发明基于LSTM神经网络改进的五次多项式换道轨迹规划方法规划出符合驾驶员共性化的换道轨迹，通过驾驶员偏好模型对换道轨迹进行选择，使得规划的换道轨迹更加准确反映驾驶员的偏好。
主权项：1.一种体现驾驶员偏好的换道轨迹规划方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、对驾驶员驾驶指标偏好进行采集，建立驾驶员偏好模型，确定驾驶指标权重；步骤1中建立驾驶员偏好模型首先通过驾驶员对驾驶指标的比较，建立不完全模糊语言偏好关系矩阵，并由不完全模糊语言偏好关系矩阵，通过模糊数转换关系，建立完全语言模糊偏好关系，然后利用语言平均算子计算模糊权重，后对得到的权重进行解模糊，得到驾驶指标的权重值；利用语言平均算子计算模糊权重之前，首先对驾驶评价指标确定；步骤2、根据当前时刻采集到的车辆信息和交通参与者信息确定自动驾驶车辆换道时长；步骤3、建立五次多项式换道轨迹规划模型，根据提取到的本车和他车的信息和预测的换道时长，确定换道轨迹约束条件，建立换道轨迹簇；步骤4、将步骤1中确定的驾驶指标权重结合规划轨迹的驾驶指标数据，确定体现驾驶员个性化行为的变道轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 吉林大学 一种体现驾驶员偏好的换道轨迹规划方法
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