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申请/专利权人：中国舰船研究设计中心
摘要：本发明公开了一种基于正交配置的无人艇最短航路优化方法及系统，属于无人艇自主决策技术领域，获取无人艇在初始时刻及t时刻的位置坐标、速度、航向角、航向角角速度、加速度；通过分析无人艇的动力学模型，构建动力学方程，通过分析无人艇在任务执行过程中受环境的影响，构建目标函数与约束条件；对无人艇的速度、航向角、航向角角速度、加速度进行初始化；对运动时域进行离散化，通过lagrange插值逼近状态向量和控制向量，获得近似微分方程及目标函数，最后，将无人艇最短航路动态优化问题转换为非线性规划问题，并通过非线性规划问题进行求解，得到最短航路轨迹。通过本发明可以提升无人艇航路优化问题求解效率。
主权项：1.一种基于正交配置的无人艇最短航路优化方法，其特征在于，包括：获取无人艇在初始时刻的位置坐标、速度、航向角、航向角角速度、加速度，同时获取t时刻的位置坐标、速度、航向角、航向角角速度、加速度；通过分析无人艇的动力学模型，构建动力学方程，通过分析无人艇在任务执行过程中受环境的影响，构建目标函数与约束条件；对无人艇的速度、航向角、航向角角速度、加速度进行初始化；对运动时域进行离散化，通过lagrange插值逼近状态向量和控制向量，获得近似微分方程及目标函数，最后，将无人艇最短航路动态优化问题转换为非线性规划问题，并通过非线性规划问题进行求解，得到最短航路轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国舰船研究设计中心 一种基于正交配置的无人艇最短航路优化方法及系统
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