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申请/专利权人：浙江工业大学

摘要：一种基于无人机遥感的西兰花花球尺寸与位置二维分布实时构建方法，包括以下步骤：步骤1，地面站给无人机飞行控制器下达飞行任务，无人机随即飞往目标地块执行数据采集任务；步骤2，无人机中的NVDIAXavierNx控制云台相机获取目标地块的西兰花图像数据并进行预处理；步骤3，对预处理后的西兰花图像进行花球目标检测与轮廓拟合，实时记录对应花球的尺寸与位置信息后，并将经纬度坐标转换为具有比例尺的直角坐标系坐标，逐步生成西兰花花球的尺寸与位置二维分布图；步骤4，西兰花花球的尺寸与位置二维分布图，经数传通过无线网络传输给地面站显示出来，为后续西兰花采收决策与种植管理提供数据基础。以及提供一种基于无人机遥感的西兰花花球尺寸与位置二维分布实时构建系统。本发明实时建图效果好，且不需要专门的付费软件完成额外的二维建图操作，大大降低了时间和经济成本。

主权项：1.一种基于无人机遥感的西兰花花球尺寸与位置二维分布实时构建方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1，地面站给无人机飞行控制器下达飞行任务，包含无人机的飞行路径和拍照点位，无人机通过飞行控制器控制到达目标所在区域后，基于高精度RTK的定位，在每一个拍照点位通过云台相机中的图像传感器获取图片，同时应用激光测距仪测量无人机与云台相机所拍摄目标平面的垂直距离h；步骤2，无人机中的NVDIAXavierNx对所获取的图像首先进行预处理，在通过NVDIAXavierNx模块内置的经过训练的Yolov8算法模型对图像进行处理，实时识别西兰花花球，同时，通过RTK与图像匹配处理获取单颗西兰花中心经纬度位置信息，利用垂直距离h计算出地面采样距离GSD,再采用经过训练的BiSeNet算法模型进行轮廓拟合结合GSD获取直径尺寸，以单颗西兰花为对象整合位置坐标及尺寸特征信息；步骤3，识别处理后的目标特征实时记录后，将经纬度坐标转换为具有比例尺的直角坐标系x,y坐标，以无人机底角像控点位坐标原点，在直角坐标系中，实时绘制表达出对应原始图像中西兰花花球的位置及直径尺寸，并进行重复筛除，逐步生成西兰花花球的尺寸二维分布图；步骤4，西兰花花球的尺寸二维分布图，经数传通过无线网络传输给地面站显示出来，应用于后续西兰花采收决策。

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