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申请/专利权人：安徽工程大学

摘要：本发明公开了一种焊接线段中点遍历下的焊接机器人焊接路径规划方法，通过步骤S1：参数初始化；步骤S2：生成焊接线段集合；步骤S3：生成中点集合；步骤S4：生成第一代中点路径解集合；步骤S5：更新中点集合内两点之间的信息素浓度；步骤S6：生成新一代的中点路径解集合；步骤S7：判断是否满足迭代条件，不满足则跳转到步骤S5，否则执行步骤S8；步骤S8：获得整个迭代过程中的最优路径解；步骤S9：对焊接线段集合进行排序；步骤S10：建立焊接路径解集合；步骤S11：焊接路径解集合；生成更适应焊接机器人的运动轨迹。

主权项：1.一种焊接线段中点遍历下的焊接机器人焊接路径规划方法，其特征在于：具体包括以下步骤，步骤S1：进行参数初始化；步骤S2：载入焊接线段信息，进行线段分割，生成焊接线段集合；步骤S3：对焊接线段集合中各线段进行分析，找出焊接线段集合中各焊接线段的中点，生成中点集合；步骤S4：蚁群的所有个体从起点start_point出发随机选择中点集合中的点进行访问，直至遍历中点集合中所有的点，同时蚁群的所有个体会在行进的路径上留下信息素；最后蚁群所有个体到达终点end_point生成第一代中点路径解集合；步骤S5：根据蚁群整体遍历情况，更新中点集合内两点之间的信息素浓度，且中点集合含起点start_point和终点end_point；步骤S6：根据信息素浓度的大小，蚁群所有个体重新遍历中点集合，生成新一代的中点路径解集合；步骤S7：判断是否满足迭代条件，不满足则跳转到步骤S5，否则执行步骤S8；步骤S8：比较每次迭代获得的中点路径解集合，找到一条最优路径解；通过比较每次迭代获得的中点路径解集合，获得整个迭代过程中的最优路径解；步骤S9：根据最优中点路径解包含的各中点信息对焊接线段集合进行排序；步骤S10：建立焊接路径解集合；首元素为路径起点start_point，根据距离远近规则依次添加焊接线段集合中各焊接线段的两端端点，最后把路径终点end_point添加进焊接路径解集合；步骤S11：焊接路径解集合；即所求焊接机器人焊接线段约束条件下的路径，对路径进行贝塞尔曲线圆滑，生成更适应焊接机器人的运动轨迹。

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百度查询： 安徽工程大学 一种焊接线段中点遍历下的焊接机器人焊接路径规划方法