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申请/专利权人：锐驰机器人(深圳)有限公司

摘要：本发明公开一种环形振子自动焊锡机器人及其控制方法，其中所述环形振子自动焊锡机器人，其特征在于，包括：机架，所述机架上设有工作台；传动装置，设置在所述工作台上，用于传输待加工工件；焊锡装置，包括焊锡组件和驱动所述焊锡组件移动的驱动组件，所述焊锡组件设置在所述驱动组件上，所述驱动组件设于所述工作台上；工件固定装置，包括设于所述工作台上的支撑架和设于所述支撑架上的旋转支架，所述旋转支架用于旋转待加工工件；机械手，设置在所述工作台上，用于从所述传动装置抓取待加工工件至所述旋转支架上。本发明技术方案实现全自动上下料、定位、焊锡，进而提升环形振子的焊锡质量以及提高焊锡效率。

主权项：1.一种环形振子自动焊锡机器人的控制方法，其特征在于，所述环形振子自动焊锡机器人的控制方法包括以下步骤：待加工工件传动至与机械手对应的上料位置时，控制机械手从所述上料位置抓取待加工工件，并放置到旋转支架上；控制所述旋转支架转动，以调节待加工工件的焊点位置，并控制焊锡装置对所述焊点位置进行焊锡操作；重复执行所述控制所述旋转支架转动，以调节待加工工件的焊点位置，并控制焊锡装置对所述焊点位置进行焊锡操作的步骤，直至所述待加工工件所有焊边焊接完成；控制所述机械手从所述旋转支架上抓取所述待加工工件，并放置到传动装置对应的下料位置上；所述环形振子自动焊锡机器人包括：机架，所述机架上设有工作台；传动装置，设置在所述工作台上，用于传输待加工工件；焊锡装置，包括焊锡组件和驱动所述焊锡组件移动的驱动组件，所述焊锡组件设置在所述驱动组件上，所述驱动组件设于所述工作台上；工件固定装置，包括设于所述工作台上的支撑架和设于所述支撑架上的旋转支架，所述旋转支架用于旋转待加工工件；机械手，设置在所述工作台上，用于从所述传动装置抓取待加工工件至所述旋转支架上；所述焊锡组件包括角度调节座、设于所述角度调节座上的烙铁头以及用于供所述烙铁头锡料的送锡装置；所述角度调节座和所述送锡装置均设置在所述驱动组件上；所述驱动组件包括Y轴运动组件、X轴运动组件以及Z轴运动组件，其中所述Y轴运动组件包括Y运动轴、活动连接于所述Y运动轴上的Y轴滑块以及与所述Y轴滑块传动连接的Y轴电机；所述X轴运动组件包括X运动轴、活动连接于所述X运动轴上的X轴滑块以及与所述X轴滑块传动连接的X轴电机；所述Z轴运动组件包括Z运动轴、活动连接于所述Z运动轴上的Z轴滑块以及与所述Z轴滑块传动连接的Z轴电机；所述Y运动轴固定安装在所述工作台上，所述X运动轴装设于所述Y轴滑块上，所述Z运动轴装设于所述X轴滑块上；所述角度调节座和所述送锡装置均设置在所述Z轴滑块上；所述环形振子自动焊锡机器人还包括温控装置，所述温控装置包括温控器和固定在所述Z运动轴上的发热芯；所述支撑架倾斜装设于所述工作台上，所述旋转支架包括旋转轴和固定支架，所述旋转轴的一端活动连接于所述支撑架上，所述旋转轴的另一端与所述固定支架连接；所述固定支架上设有用于固定所述待加工工件的夹具；所述角度调节座上设置3个烙铁头，对待加工工件的3个焊锡点同时焊锡，进一步加快送锡装置的送锡速度和加大送锡装置的送锡量；所述环形阵子自动焊锡机器人还包括温控装置，所述温控装置包括温控器和固定在所述Z运动轴上的发热芯，其中所述温控器、所述发热芯与所述烙铁头依次连接；温控器用于对烙铁头和发热芯进行温度控制；三个温控器和三组发热芯分别与三个烙铁头一一对应设置，调节不同烙铁头的升温速率、焊锡温度与焊锡时间；且与温控器电连接的发热芯对放置在旋转支架上的工件进行预先加热，从而提升工件的焊锡质量；而与发热芯连接的烙铁头也可同时对工件加热焊锡，进一步加快焊锡速度；所述固定支架设有4个加热棒，所述加热棒用于对待加工工件预加热；4个加热棒围设形成菱形体；所述环形振子自动焊锡机器人还包括用于清除所述烙铁头的锡渣和冷却烙铁头温度的清锡装置，所述清锡装置设于工作台上；当焊锡工作完成后，烙铁头推回到清锡盒位置，清锡毛刷电机带动清锡毛刷旋转，将烙铁头上残留的锡渣刷干净，此后清锡压缩气管吹出的压缩冷空气对烙铁头进行快速冷却，以提高烙铁头的寿命。

全文数据：环形振子自动焊锡机器人及其控制方法技术领域[0001]本发明涉及焊锡机器人技术领域，特别涉及一种环形振子自动焊锡机器人及其控制方法。背景技术[0002]环形振子作为一种信号品质高、安装成本低的信号放大器，越来越广泛的隧道、楼宇、密闭空间等通信信号不良环境的信号增强。但是，由于振子的铝支架热传导快，结构复杂，目前均为手工焊锡作业。但是手工焊锡过程中的焊锡停留时间、锡丝使用量、焊锡角度、焊锡温度等均受到操作人员的技术水平、熟练程度及身体状态和情绪影响，因此，人工焊锡环形振子的质量不稳定、废品率高、生产效率低以及成本高，已经无法满足通讯市场，特别是5G通讯市场对环形振子的巨量需求。发明内容[0003]本发明的主要目的是提供一种环形振子自动焊锡机器人及其控制方法，旨在实现全自动上下料、定位、焊锡，进而提升环形振子的焊锡质量以及提尚焊锡效率。[0004]为实现上述目的，本发明提出的一种环形振子自动焊锡机器人，包括：[0005]机架，所述机架上设有工作台；[0006]传动装置，设置在所述工作台上，用于传输待加工工件；[0007]焊锡装置，包括焊锡组件和驱动所述焊锡组件移动的驱动组件，所述焊锡组件设置在所述驱动组件上，所述驱动组件设于所述工作台上；[0008]工件固定装置，包括设于所述工作台上的支撑架和设于所述支撑架上的旋转支架，所述旋转支架用于旋转待加工工件；[0009]机械手，设置在所述工作台上，用于从所述传动装置抓取待加工工件至所述旋转支架上。[0010]优选地，所述焊锡组件包括角度调节座、设于所述角度调节座上的烙铁头以及用于供所述烙铁头锡料的送锡装置;所述角度调节座和所述送锡装置均设置在所述驱动组件上。[0011]优选地，所述驱动组件包括Y轴运动组件、X轴运动组件以及Z轴运动组件，其中所述Y轴运动组件包括Y运动轴、活动连接于所述Y运动轴上的Y轴滑块以及与所述Y轴滑块传动连接的Y轴电机;所述X轴运动组件包括X运动轴、活动连接于所述X运动轴上的X轴滑块以及与所述X轴滑块传动连接的X轴电机;所述Z轴运动组件包括Z运动轴、活动连接于所述Z运动轴上的Z轴滑块以及与所述Z轴滑块传动连接的Z轴电机;所述Y运动轴固定安装在所述工作台上，所述X运动轴装设于所述Y轴滑块上，所述Z运动轴装设于所述X轴滑块上;所述角度调节座和所述送锡装置均设置在所述Z轴滑块上。[0012]优选地，所述环形振子自动焊锡机器人还包括温控装置，所述温控装置包括温控器和固定在所述Z运动轴上的发热芯，其中所述温控器、所述发热芯与所述烙铁头依次连接。[0013]优选地，所述支撑架倾斜装设于所述工作台上，所述旋转支架包括旋转轴和固定支架，所述旋转轴的一端活动连接于所述支撑架上，所述旋转轴的另一端与所述固定支架连接;所述固定支架上设有用于固定所述待加工工件的夹具。[0014]优选地，在所述工作台上设有导轨以及移动电机，所述导轨上设有移动滑块，所述移动电机与所述移动滑块传动连接;所述支撑架倾斜装设于所述移动滑块上。[0015]优选地，所述环形振子自动焊锡机器人还包括视觉定位装置，所述视觉定位装置包括C⑶工业相机。[0016]本发明还提出一种环形振子自动焊锡机器人的控制方法，所述环形振子自动焊锡机器人的控制方法包括以下步骤：[0017]待加工工件传动至与机械手对应的上料位置时，控制机械手从所述上料位置抓取待加工工件，并放置到旋转支架上；[0018]控制所述旋转支架转动，以调节待加工工件的焊点位置，并控制焊锡装置对所述焊点位置进行焊锡操作；[0019]重复执行所述控制所述旋转支架转动，以调节待加工工件的焊点位置，并控制焊锡装置对所述焊点位置进行焊锡操作的步骤，直至所述待加工工件所有焊边焊接完成；[0020]控制所述机械手从所述旋转支架上抓取所述待加工工件，并放置到传动装置对应的下料位置上。[0021]优选地，所述控制所述旋转支架转动，以调节待加工工件的焊点位置的步骤包括：[0022]在接收到视觉定位装置采集的图像信息后，根据所述图像信息控制所述旋转支架转动，以调节待加工工件的焊点位置。[0023]优选地，所述控制所述旋转支架转动，以调节待加工工件的焊点位置的步骤之后，所控制焊锡装置对所述焊点位置进行焊锡操作的步骤之前，还包括：[0024]控制加热棒预加热所述待加工工件的焊点位置。[0025]本发明技术方案通过在机架上设有工作台，且传动装置、焊锡装置、工件固定装置和机械手均设置在工作台上;其中焊锡装置包括焊锡组件和驱动所述焊锡组件移动的驱动组件，所述焊锡组件设置在所述驱动组件上，所述驱动组件设于所述工作台上;工件固定装置包括设于所述工作台上的支撑架和设于所述支撑架上的旋转支架，所述旋转支架用于旋转待加工工件;机械手用于从所述传动装置抓取待加工工件至所述旋转支架上;通过以上设置，通过机械手实现工件的自动上下料，传动装置将工件进行流转和定位至上下料位置，焊锡装置中的驱动组件对焊锡组件做精准的移动，使得焊锡组件可与待加工工件的焊锡点位置对准，进而提升环形振子的焊锡质量以及提高焊锡效率。附图说明[0026]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。[0027]图1为本发明环形振子自动焊锡机器人一实施例的结构示意图；[0028]图2为图1中A处的局部放大图；[0029]图3为图1的主视图；[0030]图4为本发明环形振子自动焊锡机器人的工件固定装置的结构示意图；[0031]图5为本发明环形振子自动焊锡机器人的驱动组件的结构示意图；[0032]图6为本发明环形振子自动焊锡机器人的控制方法第一实施例的结构示意图；[0033]图7为本发明环形振子自动焊锡机器人的控制方法第二实施例的结构示意图；[0034]图8为本发明环形振子自动焊锡机器人的控制方法第三实施例的结构示意图。[0035]附图标号说明：[0037]本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式[0038]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0039]需要说明，本发明实施例中所有方向性指示诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。[0040]另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。[0041]本发明提出一种环形振子自动焊锡机器人，参照图1至图5,该环形振子自动焊锡机器人包括：[0042]机架10,所述机架10上设有工作台11;[0043]传动装置20，设置在所述工作台11上，用于传输待加工工件；[0044]焊锡装置30,包括焊锡组件31和驱动所述焊锡组件31移动的驱动组件32,所述焊锡组件31设置在所述驱动组件32上，所述驱动组件32设于所述工作台11上；[0045]工件固定装置40,包括设于所述工作台11上的支撑架41和设于所述支撑架41上的旋转支架42，所述旋转支架42用于旋转待加工工件；[0046]机械手50，设置在所述工作台11上，用于从所述传动装置20抓取待加工工件至所述旋转支架42上。[0047]在本发明实施例中，环形振子自动焊锡机器人通电启动后，待加工工件首先被传动装置20传输至上料位置时，传动装置20上还设有定位气缸，定位气缸上升阻挡待加工工件的走向；此时机械手50将该待加工工件从传动装置20上抓取，并直接放置在工件固定装置40的旋转支架42上;支撑架41支撑旋转支架42，该旋转支架42安放待加工工件，驱动组件32驱动焊锡组件31移动至待加工工件的位置，焊锡组件31对待加工工件的焊锡点进行焊锡工作；当需要改变待加工工件的焊锡点位置，控制旋转支架42旋转角度，直至待加工工件的所有焊锡点都完成焊锡为止，最后机械手50对焊锡完成的工件抓取并放置在传动装置20，传动装置20将已完成工件流转至下一工序加工位置。通过以上设置，环形振子焊锡机器人实现全自动上下料、定位、焊锡，且通过驱动组件32对焊锡组件31做精准的移动，使得焊锡组件31可与待加工工件的焊锡点位置对准，进而提升环形振子的焊锡质量以及提高焊锡效率。在本实施例中，传动装置20采用流水线，流水线实际上分为上部分的工件流入流水线和下部分的治具回流流水线;其中工件流入流水线在将待焊锡工件及定位治具一同流入，焊锡完成后，将焊锡完成工件和定位治具一同流出；而治具回流流水线是将取走焊锡工件后的空治具回流。其中工件流入流水线包括传动电机、来料治具定位气缸、来料治具挡板、传动轴、传动皮带以及传动皮带张紧轮，当工件放置在流水线的传动皮带上，传动电机驱动传动轴旋转，传动轴带动传动皮带转动，如此工件可随传动皮带转动而移动，而传动皮带张紧轮可根据用户的需求调节传动皮带的张紧程度;治具回流流水线包括传动电机、传动链条和传动链条张紧块，传动电机与传动链条传动连接，传动电机驱动传动链条转动，使得传动链条可带动治具移动。传动装置20可以采用齿轮与传送带的组合，还可以采用电机、驱动轴和输送滑块的组合;在本实施例中，支撑架41用于支撑旋转支架42，而旋转支架42是用于放置待加工工件，且可将待加工工件旋转一定角度，以改变待加工工件的焊锡点位置，通过改变待加工工件的角度和位置，无需将焊锡组件31旋转移动。机械手50为六轴上下料机械手50,且机械手50的前端设有用于抓取工件的抓手，提升机械手50的灵活性。为了更好地对机器人的各个装置进行精准的控制，在机架10上设置控制机柜和设于所述控制机柜中的工控机，且该工控机与传动装置20、焊锡组件31、工件固定装置40以及机械手50进行电连接，对上述装置发送动作指令，进一步地提升了环形振子自动焊锡机器人的焊锡精度和智能化。环形振子自动焊锡机器人还包括固定安装在驱动组件32上的抽烟装置，该抽烟装置的抽烟罩针对焊锡组件31，启动抽烟装置时，抽烟罩可将焊锡组件31产生的烟雾及时抽走，且所抽烟雾可通过车间配备的抽烟管道统一处理后排放，也可通过独立配备的烟雾过滤器单独处理后排放，如此设置，进一步减少加工环境的污染。所述机架10上还设有防护罩，用于保护工件在加工过程免受外界影响，且防护罩上设有均与工控机电连接的触屏显示器，控制按钮和三色警示灯，触屏显示器可供用户对各个装置的参数进行设置，控制按钮用于对工控机的启动进行控制，三色警示灯是工控机在接收到机器人中的任一装置的异常信号时发出告警指示光。在本实施例中，工控机还电连接有接收物料传感器、焊锡位置定位异常传感器、运动轴位置异常传感器、烙铁头311焊锡温度异常传感器以及工件预热温度异常传感器，这些传感器设置在相应的需要感应的装置上，向工控机定时反馈感应的数据，使得整个环形振子自动焊锡机器人的控制更精准和自动化。[0048]本发明技术方案通过在机架10上设有工作台11，且传动装置20、焊锡装置30、工件固定装置40和机械手50均设置在工作台11上;其中焊锡装置30包括焊锡组件31和驱动所述焊锡组件31移动的驱动组件32,所述焊锡组件31设置在所述驱动组件32上，所述驱动组件32设于所述工作台11上;工件固定装置40包括设于所述工作台11上的支撑架41和设于所述支撑架41上的旋转支架42,所述旋转支架42用于旋转待加工工件;机械手50用于从所述传动装置20抓取待加工工件至所述旋转支架42上;通过以上设置，通过机械手50实现工件的自动上下料，传动装置20将工件进行流转和定位至上下料位置，焊锡装置30中的驱动组件32对焊锡组件31做精准的移动，使得焊锡组件31可与待加工工件的焊锡点位置对准，进而提升环形振子的焊锡质量以及提尚焊锡效率。[0049]优选地，参照图1至图5,所述焊锡组件31包括角度调节座310、设于所述角度调节座310上的烙铁头311以及用于供所述烙铁头311锡料的送锡装置312;所述角度调节座310和所述送锡装置312均设置在所述驱动组件32上。在本实施例中，角度调节座310可调整烙铁头311的焊锡角度，且角度调节座310与工控机电连接；当待加工工件被机械手50放置在旋转支架42上，工控机控制角度调节座310调节旋转角度，以让烙铁头311与待加工工件位置对应。该角度调节座310为弧形角度调节座310。送锡装置312包括固定装设在驱动组件32上的送锡组件主体以及连通所述送锡组件主体的出锡管，该出锡管的出口端固定装设于角度调节座310上，且该出锡管的出口对准烙铁头311。在本实施例中，角度调节座310上设置3个烙铁头311，对待加工工件的上个焊锡点同时焊锡，进一步加快送锡装置312的送锡速度和加大送锡装置312的送锡量，另一方面可精确地调节不同烙铁头311的送锡速度和送锡量。具体地，送锡组件主体包括依次连接的卷锡轴、送锡器、破锡器和送锡针头。[0050]进一步地，参照图1至图5,所述驱动组件32包括Y轴运动组件、X轴运动组件以及Z轴运动组件，其中所述Y轴运动组件包括Y运动轴320、活动连接于所述Y运动轴上的Y轴滑块以及与所述Y轴滑块传动连接的Y轴电机;所述X轴运动组件包括X运动轴321、活动连接于所述X运动轴321上的X轴滑块以及与所述X轴滑块传动连接的X轴电机;所述Z轴运动组件包括Z运动轴322、活动连接于所述Z运动轴322上的Z轴滑块以及与所述Z轴滑块传动连接的Z轴电机;所述Y运动轴320固定安装在所述工作台11上，所述X运动轴321装设于所述Y轴滑块上，所述Z运动轴322装设于所述X轴滑块上;所述角度调节座310和所述送锡装置312均设置在所述Z轴滑块上。具体地，Y运动轴320固定安装在工作台11上，用于安装支撑X运动轴321。工控机控制Y轴电机驱动Y轴滑块沿Y运动轴320从底部到顶部做往复移动，而与Y轴滑块连接的X运动轴321随Y运动轴320运动;紧接着，工控机再控制X轴电机控制X轴滑块沿X运动轴321滑动，最后再控制Z轴电机驱动Z轴滑块沿Z运动轴322运动；角度调节座310和送锡装置312在X、Y、Z运动轴的移动下，以让角度调节座310和送锡装置312实现空间的位置变化，且让角度调节座310上的焊锡组件31也有位置变化，进一步达到更精准的位置位移，提升环形振子自动焊锡机器人的焊锡精准度。优选地，Χ、Υ、Ζ轴电机可采用伺服电机或者步进电机。[0051]进一步地，参照图1、4和图5,所述环形振子自动焊锡机器人还包括温控装置60,所述温控装置60包括温控器未标示和固定在所述Z运动轴322上的发热芯未标示），其中所述温控器、所述发热芯与所述烙铁头311依次连接。在本实施例中，工控机与温控器电连接，利用工控机控制温控器，以便对烙铁头311和发热芯进行温度控制;优选采用三个温控器和三组发热芯分别与三个烙铁头311—一对应设置，进一步精确地调节不同烙铁头311的升温速率、焊锡温度与焊锡时间；且与温控器电连接的发热芯对放置在旋转支架42上的工件进行预先加热，从而提升工件的焊锡质量;而与发热芯连接的烙铁头311也可同时对工件加热焊锡，进一步加快焊锡速度。[0052]进一步地，参照图1、4和图5,所述环形振子自动焊锡机器人还包括用于清除所述烙铁头311的锡渣和冷却烙铁头311温度的清锡装置70,所述清锡装置70设于工作台11上。在本实施例中，清锡装置70包括清锡盒、清锡毛刷、清锡毛刷电机和清锡压缩气管，且清锡毛刷、清锡毛刷电机和清锡压缩气管均设于清锡盒中，清锡毛刷与清锡毛刷电机传动连接，清锡压缩气管与外接冷媒气罐连接，且清锡压缩气管的出口与烙铁头311对应设置;当焊锡工作完成后，烙铁头311推回到清锡盒位置，清锡毛刷电机带动清锡毛刷旋转，将烙铁头311上残留的锡渣刷干净，此后清锡压缩气管吹出的压缩冷空气对烙铁头311进行快速冷却，以提尚恪铁头311的寿命。[0053]进一步地，参照图1、4和图5,所述支撑架41倾斜装设于所述工作台11上，所述旋转支架42包括旋转轴420和固定支架421，所述旋转轴420的一端活动连接于所述支撑架41上，所述旋转轴420的另一端与所述固定支架421连接;所述固定支架421上设有用于固定所述待加工工件的夹具（图未示）。在本实施例中，支撑架41倾斜装设于工作台11，便于旋转支架42的固定支架421上的工件可预先与烙铁头311相对对应，减少烙铁头311和工件的角度调整时间；当待加工工件的一个焊边完成焊锡工作后，工控机随即控制旋转轴420旋转，使得与旋转轴420连接的固定支架421上的待加工工件可改变需要加工的焊边的位置，让待加工工件的需要加工的焊边始终保持水平平衡，便于烙铁头311对其焊边进行焊锡;且在固定支架421上还设有夹具，以便固定放置在固定支架421上的待加工工件;夹具可另外设置驱动气缸以便工控机对其控制，实现自动化夹取。在本实施例中，支撑架41优选与工作台11形成45度夹角设置，且旋转轴420每次旋转90度角来使得待加工工件的焊边保持水平平衡。支撑架41上设有锡渣盒，所述锡渣盒上设有万向吹气管和到位检测传感器，且该万向吹气管和到位检测传感器分别与触屏显示器电连接，以便用户可通过触屏显示器对万向吹气管的吹气时间和到位检测传感器的到位距离进行设置。[0054]进一步地，参照图1、4和图5,所述固定支架421设有多个加热棒421a，所述加热棒421a用于对待加工工件预加热。当机械手50将待加工工件放置在固定支架421上后，工控机控制加热棒421a启动加热，使得待加工工件可迅速提升自身温度，以便锡线能快速地熔化并附着在焊锡点，进一步加快焊锡速度。优选地，固定支架421上设置有4个加热棒421a，且4个加热棒421a围设形成菱形体。[0055]进一步地，参照图1、4和图5，在所述工作台11上设有导轨13以及移动电机14，所述导轨13上设有移动滑块15,所述移动电机14与所述移动滑块15传动连接;所述支撑架41倾斜装设于所述移动滑块15上。在本实施例中，当机械手50在从流水线的上料位置抓取待加工工件时，工控机同时控制工作台11上的移动电机14驱动移动滑块15在导轨13上滑动，而与移动滑块15连接的支撑架41也随之往机械手50的下料位置移动，使得位于支撑架41的固定支架421可与机械手50更快地对应位置，减少机械手50的移动距离，同时也减少了烙铁头311的移动量，进一步加快整个机器人的加工节奏。优选地，支撑架41与移动滑块15形成45度夹角设置。[0056]进一步地，参照图1、4和图5，所述环形振子自动焊锡机器人还包括视觉定位装置80,所述视觉定位装置80包括CCD工业相机未标示）。在本实施例中，环形振子自动焊锡机器人通电启动后，工控机控制CXD工业相机对机械手50、焊锡装置30和工件固定装置40进行拍照，工控机上安装有环形振子自动焊锡机器人的操作软件，该操作软件中设有图形处理模块，对CCD工业相机采集到的图像进行分析处理和作出判断;工控机根据其判断结果进而对机械手50、焊锡装置30和工件固定装置40的动作，以达到将待加工工件与焊锡装置30对应位置精准。视觉定位装置80还包括LED冷光源和驱动CCD工业相机移动的驱动结构，该驱动结构驱动LED冷光源和CCD工业相机至合适的位置，LED冷光源为被拍照的装置提供最佳的光照环境，而CCD工业相机可对被拍照的装置拍摄更清楚的拍摄角度。[0057]参照图6,本发明还提出一种环形振子自动焊锡机器人的控制方法的第一实施例，本实施例中，所述环形振子自动焊锡机器人的控制方法包括以下步骤：[0058]SlO:待加工工件传动至与机械手50对应的上料位置时，控制机械手50从所述上料位置抓取待加工工件，并放置到旋转支架42上；[0059]本实施例中所述环形振子自动焊锡机器人中设置有工控机，且机架上设置控制机柜和设于所述控制机柜中的工控机;在一实施例中，该工控机与传动装置20、焊锡组件31、工件固定装置40以及机械手50进行电连接，对上述装置发送动作指令，进一步地提升了环形振子自动焊锡机器人的焊锡精度和智能化。在另一实施例中，工控机与传动装置20、焊锡组件31、工件固定装置40电连接，而机械手上设有单片机，该单片机控制机械手的动作，且该单片机与工控机电连接，如此设置单片机可接受来自工控机的动作指令信息，以便控制机械手作出相应的动作。该待加工工件由传动装置20流转和定位至机械手50对应的上料位置，工控机控制机械手50从上料位置抓取待加工工件;在上述步骤之前，机器人的工控机自检开机状态，若开机状态正常，则恢复正常工作进入下一步工序;若开机状态异常，则直接报警退出正常工作。当机械手50将待加工工件放置在旋转支架42的固定支架421上，固定支架421上的夹具421a可对待加工工件进行夹紧，以固定待加工工件的位置。在焊锡装置30完成对待加工工件的焊锡工作后，夹具421a则松开工件。[0060]S20:控制所述旋转支架42转动，以调节待加工工件的焊点位置，并控制焊锡装置30对所述焊点位置进行焊锡操作；[0061]当机械手50将待加工工件放置在旋转支架42后，随即工控机就控制旋转支架42的旋转轴421转动一定角度，使得待加工工件的焊边也旋转至水平位置，以便焊锡装置30对焊边的焊点进行焊接。[0062]S30:重复执行所述控制所述旋转支架42转动，以调节待加工工件的焊点位置，并控制焊锡装置30对所述焊点位置进行焊锡操作的步骤，直至所述待加工工件所有焊边焊接完成；[0063]当焊锡装置30对待加工工件的一焊边完成焊锡工作后，向工控机发送焊锡完成信号，随即工控机则控制旋转支架再转动一定角度，如旋转90度，使得待加工工件的其他焊边能逐一旋转至水平位置，使得焊锡装置30可逐一对待加工工件的所有焊边进行焊接。[0064]S40:控制所述机械手50从所述旋转支架42上抓取所述待加工工件，并放置到传动装置20对应的下料位置上。[0065]在本实施例中，当工件的所有焊边的焊点均完成焊锡后，工控机就控制机械手50对放置在旋转支架42进行抓取，实现已完成工件的自动下料动作，提升机器人的自动化和工作效率。[0066]进一步地，参照图7,本发明还提出一种环形振子自动焊锡机器人的控制方法的第二实施例，本实施例基于上述图6所示实施例，所述控制所述旋转支架42转动，以调节待加工工件的焊点位置的步骤包括：[0067]S201:在接收到视觉定位装置80采集的图像信息后，根据所述图像信息控制所述旋转支架42转动，以调节待加工工件的焊点位置。[0068]在本实施例中，为了进一步提升环形振子自动焊锡机器人的加工精准度，设置视觉定位装置80与工控机电连接，如此，当工控机接收到视觉定位装置80的图像信息后，工控机可根据图像信息与预设的位置图像信息进行比对，得出比对结果并输出相应的动作指令;而旋转支架42在该动作指令的控制下进行相应角度的转动。[0069]进一步地，参照图8,本发明还提出一种环形振子自动焊锡机器人的控制方法的第三实施例，本实施例基于上述图6所示实施例，所述控制所述旋转支架42转动，以调节待加工工件的焊点位置的步骤之后，所控制焊锡装置30对所述焊点位置进行焊锡操作的步骤之前，还包括：[0070]S202:控制加热棒421b预加热所述待加工工件的焊点位置。在本实施例中，加热棒421b对位于旋转支架42上的待加工工件进行预先加热，使得有一定温度的待加工工件也可熔化一点点锡线，进一步减少烙铁头的加热温度，加快烙铁头的焊锡速度。[0071]以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

权利要求：1.一种环形振子自动焊锡机器人，其特征在于，包括：机架，所述机架上设有工作台；传动装置，设置在所述工作台上，用于传输待加工工件；焊锡装置，包括焊锡组件和驱动所述焊锡组件移动的驱动组件，所述焊锡组件设置在所述驱动组件上，所述驱动组件设于所述工作台上；工件固定装置，包括设于所述工作台上的支撑架和设于所述支撑架上的旋转支架，所述旋转支架用于旋转待加工工件；机械手，设置在所述工作台上，用于从所述传动装置抓取待加工工件至所述旋转支架上。2.如权利要求1所述的环形振子自动焊锡机器人，其特征在于，所述焊锡组件包括角度调节座、设于所述角度调节座上的烙铁头以及用于供所述烙铁头锡料的送锡装置;所述角度调节座和所述送锡装置均设置在所述驱动组件上。3.如权利要求2所述的环形振子自动焊锡机器人，其特征在于，所述驱动组件包括Y轴运动组件、X轴运动组件以及Z轴运动组件，其中所述Y轴运动组件包括Y运动轴、活动连接于所述Y运动轴上的Y轴滑块以及与所述Y轴滑块传动连接的Y轴电机;所述X轴运动组件包括X运动轴、活动连接于所述X运动轴上的X轴滑块以及与所述X轴滑块传动连接的X轴电机;所述Z轴运动组件包括Z运动轴、活动连接于所述Z运动轴上的Z轴滑块以及与所述Z轴滑块传动连接的Z轴电机;所述Y运动轴固定安装在所述工作台上，所述X运动轴装设于所述Y轴滑块上，所述Z运动轴装设于所述X轴滑块上;所述角度调节座和所述送锡装置均设置在所述Z轴滑块上。4.如权利要求3所述的环形振子自动焊锡机器人，其特征在于，所述环形振子自动焊锡机器人还包括温控装置，所述温控装置包括温控器和固定在所述Z运动轴上的发热芯，其中所述温控器、所述发热芯与所述烙铁头依次连接。5.如权利要求1所述的环形振子自动焊锡机器人，其特征在于，所述支撑架倾斜装设于所述工作台上，所述旋转支架包括旋转轴和固定支架，所述旋转轴的一端活动连接于所述支撑架上，所述旋转轴的另一端与所述固定支架连接;所述固定支架上设有用于固定所述待加工工件的夹具。6.如权利要求5所述的环形振子自动焊锡机器人，其特征在于，在所述工作台上设有导轨以及移动电机，所述导轨上设有移动滑块，所述移动电机与所述移动滑块传动连接;所述支撑架倾斜装设于所述移动滑块上。7.如权利要求1所述的环形振子自动焊锡机器人，其特征在于，所述环形振子自动焊锡机器人还包括视觉定位装置，所述视觉定位装置包括C⑶工业相机。8.—种环形振子自动焊锡机器人的控制方法，其特征在于，所述环形振子自动焊锡机器人的控制方法包括以下步骤：待加工工件传动至与机械手对应的上料位置时，控制机械手从所述上料位置抓取待加工工件，并放置到旋转支架上；控制所述旋转支架转动，以调节待加工工件的焊点位置，并控制焊锡装置对所述焊点位置进行焊锡操作；重复执行所述控制所述旋转支架转动，以调节待加工工件的焊点位置，并控制焊锡装置对所述焊点位置进行焊锡操作的步骤，直至所述待加工工件所有焊边焊接完成；控制所述机械手从所述旋转支架上抓取所述待加工工件，并放置到传动装置对应的下料位置上。9.如权利要求8所述的环形振子自动焊锡机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述旋转支架转动，以调节待加工工件的焊点位置的步骤包括：在接收到视觉定位装置采集的图像信息后，根据所述图像信息控制所述旋转支架转动，以调节待加工工件的焊点位置。10.如权利要求8所述的环形振子自动焊锡机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述旋转支架转动，以调节待加工工件的焊点位置的步骤之后，所控制焊锡装置对所述焊点位置进行焊锡操作的步骤之前，还包括：控制加热棒预加热所述待加工工件的焊点位置。

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