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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本发明公开了一种实时多终端地图融合方法及装置，获取两个不同的稠密子地图；使用AABB算法确定两个不同的稠密子地图之间的重叠区域；在重叠区域中查找匹配点对，并基于匹配点对的法向量对匹配点对进行筛选；以筛选后的匹配点对为输入信息，采用GICP配准方法对两个不同的稠密子地图进行融合，生成全局地图；本发明通过对不同的稠密子地图进行重叠区域检测，再根据重叠区域筛选出匹配点对，最后基于匹配点对将不同的稠密子地图进行融合，可以避免对稠密子地图进行全覆盖查找，降低地图融合计算量，从而提升实时性。
主权项：1.一种实时多终端地图融合方法，其特征在于，包括以下步骤：获取两个不同的稠密子地图；使用AABB算法确定两个不同的稠密子地图之间的重叠区域；在所述重叠区域中查找匹配点对，并基于所述匹配点对的法向量对匹配点对进行筛选；其中，所述匹配点对由不同的稠密子地图中对应位置的两个特征点组成；以筛选后的匹配点对为输入信息，采用GICP配准方法对两个不同的稠密子地图进行融合，生成全局地图；在所述重叠区域中查找匹配点对包括：将一个所述重叠区域中的特征点插入到八叉树数据结构中，并从所述八叉树数据结构中寻找另一个所述重叠区域中特征点的配对点；基于所述匹配点对的法向量对匹配点对进行筛选包括：采用主成分分析法计算所述特征点的法向量；计算两个所述法向量的夹角；当所述夹角大于夹角阈值时，删除所述夹角对应的所述匹配点对。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 一种实时多终端地图融合方法及装置
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