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申请/专利权人：杭州申昊科技股份有限公司

摘要：本申请涉及一种自动油样采集机器人及其取油方法，可以自动定位导航到取油暂存设备或者变压站器旁，自动油样采集机器人与取油暂存设备或者变压站器完成自动对接，解决现有变压器油样采集效率低、采样人员安全存在隐患，油样完全暴露在了空气中的问题，包括：自动导航模块，用于使自动油样采集机器人通过所述自动导航模块自动导航定位到取油暂存设备或者变压站器；机械臂对接模块，用于使自动油样采集机器人完成与取油暂存设备或者变压站器的自动对接；油路模块，用于使自动油样采集机器人完成油样采集工作。

主权项：1.一种自动油样采集机器人，包括：自动导航模块，用于使自动油样采集机器人通过所述自动导航模块自动导航定位到取油暂存设备（1）或者变压站器；机械臂对接模块（2），用于使自动油样采集机器人完成与取油暂存设备（1）或者变压站器的自动对接；油路模块（5），用于使自动油样采集机器人完成油样采集工作，其特征在于，所述机械臂对接模块（2）包括深度相机（207），所述取油暂存设备（1）或者变压站器上设有公对接模块，所述公对接模块包括识别码，所述深度相机（207）通过识别所述识别码将所述机械臂对接模块（2）与所述公对接模块完成初步定位，所述机械臂对接模块（2）包括初步定位销（203），所述公对接模块包括对接矫正圆环（104）、初次对接光电（102），所述初步定位销（203）插入所述对接矫正圆环（104）并且所述初次对接光电（102）感应到所述初步定位销（203）时初次对接完成，所述机械臂对接模块（2）包括矫正对接板（209），所述矫正对接板（209）和所述对接矫正圆环（104）的端面均设有对接平面，所述机械臂对接模块（2）和所述公对接模块对接后所述矫正对接板（209）和所述对接矫正圆环（104）的对接平面紧密贴合，还包括利于所述矫正对接板（209）和所述对接矫正圆环（104）对接的3D浮动结构（208），所述机械臂对接模块（2）包括到位定位珠（205），所述公对接模块包括旋转到位光电（103），初次对接完成后，机械臂旋转至旋转到位光电（103）感应到所述初步定位销（203）和到位定位珠（205）孔内，初次对接水平和旋转自锁完成，所述机械臂对接模块（2）还包括电机（212）、梯形丝杆一（213）、定位销孔（202），所述公对接模块包括定位销（107），初次对接水平和旋转自锁完成后，所述电机（212）启动，所述梯形丝杆一（213）向公对接模块水平移动，所述定位销（107）插入到定位销孔（202），完成高精度定位，所述机械臂对接模块（2）还包括公接头（201）、公接头接近光电（204）、公接头固定板（214），所述公对接模块包括母接头接近光电（105）、母接头（106）、母接头浮动板（109），所述母接头接近光电（105）感应到公接头固定板（214）、公接头接近光电（204）感应到母接头浮动板（109）后，所述电机（212）停止，所述公接头（201）和母接头（106）完全对接。

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