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申请/专利权人：中国人民解放军海军工程大学

摘要：本发明公开了一种仿生型潜航器，包括：壳体组件和驱动组件，壳体组件包括仿生壳体，仿生壳体的内部中空，且其背对的两侧分别开设有通孔，驱动组件包括两个扑鳍、两个螺旋桨件及至少一个第一驱动件，两个扑鳍对称布置于仿生壳体的两侧，并连接于仿生壳体，用于驱动仿生壳体前进和转弯运动，螺旋桨件沿通孔的轴向滑动连接于仿生壳体，第一驱动件连接于螺旋桨件，用于驱动螺旋桨件沿通孔的轴向滑入或滑出仿生壳体，当螺旋桨件位于仿生壳体外时，螺旋桨件用于推动仿生壳体前进、转弯及后退运动。本发明能解决因现有技术中单一的以螺旋桨推进或扑鳍滑翔作为动力，从而导致无法配合满足复杂海域的海洋观测的运动需求的问题。

主权项：1.一种仿生型潜航器，其特征在于，包括：壳体组件，包括仿生壳体，所述仿生壳体的内部中空，且其背对的两侧分别开设有通孔；驱动组件，包括两个扑鳍、两个螺旋桨件及至少一个第一驱动件，两个所述扑鳍对称布置于所述仿生壳体的两侧，并连接于所述仿生壳体，用于驱动所述仿生壳体前进和转弯运动，所述螺旋桨件沿所述通孔的轴向滑动连接于所述仿生壳体，所述第一驱动件连接于所述螺旋桨件，用于驱动所述螺旋桨件沿所述通孔的轴向滑入或滑出所述仿生壳体，当所述螺旋桨件位于所述仿生壳体外时，所述螺旋桨件用于推动所述仿生壳体前进、转弯及后退运动；其中，所述仿生壳体还开设有贯穿孔，所述贯穿孔相对所述扑鳍靠近所述仿生壳体的尾部设置，所述仿生型潜航器还包括辅助转向组件，所述辅助转向组件包括至少一个第一螺旋桨，所述第一螺旋桨绕其转动轴线转动内置于所述贯穿孔，并连接于所述贯穿孔的内壁，用于辅助所述仿生壳体的转弯运动；其中，所述通孔设置于所述贯穿孔和所述扑鳍之间，所述仿生壳体沿所述通孔的轴向还开设有至少一个滑槽，所述螺旋桨件包括滑动块和第二螺旋桨，两个所述滑动块的一端均滑动嵌设于所述滑槽，所述第二螺旋桨于所述滑动块一一对应设置，并连接于所述滑动块的另一端，所述第一驱动件连接于所述滑动块，用于驱动所述滑动块和第二螺旋桨沿所述滑槽的导向滑动；其中，所述第一驱动件包括两个第一直线驱动件，所述第一直线驱动件与所述滑动块一一对应设置，所述第一直线驱动件具有第一固定端和第一活动端，两个所述第一直线驱动件的第一固定端分别铰接于所述仿生壳体的两对侧的内壁、第一活动端分别铰接于所述滑动块；重心调节组件，所述重心调节组件包括重力块、滑动件及第二直线驱动件，所述重力块活动内置于所述仿生壳体，所述滑动件可沿所述仿生壳体的长度方向滑动，并连接于所述重力块，所述第二直线驱动件具有第二固定端和第二活动端，所述第二直线驱动件的第二固定端连接于所述仿生壳体的内壁、第二活动端连接于所述滑动件，用于驱动所述滑动件和重力块沿所述壳体的长度方向滑动，以改变所述仿生壳体的重心位置，所述第二直线驱动件包括两个转动轮、皮带及第一电机，两个转动轮沿所述仿生壳体的长度方向相互间隔设置，并分别转动连接于所述仿生壳体的内壁，所述皮带与两个所述转动轮均传动连接，所述滑动件固定连接于所述皮带，所述第一电机固定连接于所述仿生壳体的内壁，且所述第一电机的输出轴固定连接于一所述转动轮，用于驱动所述转动轮绕所述第一电机的输出轴的轴线转动，以使得所述滑动件沿所述仿生壳体的长度方向滑动。

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权利要求：

百度查询： 中国人民解放军海军工程大学 一种仿生型潜航器