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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

摘要：本发明涉及高级辅助驾驶功能技术领域，具体涉及用于高级辅助驾驶的路况复杂性判断方法及可读存储介质。方法包括：获取高级辅助驾驶功能当前运行路况的路况监测数据；从路况监测数据中提取当前运行路况满足的路况判断要素；基于各个路况判断要素对应的影响因子计算当前运行路况的复杂性积分；通过复杂性积分判断高级辅助驾驶功能当前运行路况是否复杂，进而生成对应的路况复杂性判断结果。本发明还公开了一种可读存储介质。本发明能够满足高级辅助驾驶功能运行路况复杂性判断的要求，且能够保证路况复杂性判断准确性和有效性，从而能够辅助实现高级辅助驾驶功能的应用。

主权项：1.用于高级辅助驾驶的路况复杂性判断方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取高级辅助驾驶功能当前运行路况的路况监测数据；S2：从路况监测数据中提取当前运行路况满足的路况判断要素；其中，路况判断要素与高级辅助驾驶功能的路况复杂性判断要求关联；步骤S2中，路况判断要素的类型包括但不限于车道线状态类、车速状态类、高级辅助驾驶功能状态类、道路环境状态类和减速目标状态类；车道线状态类包括以下路况判断要素：A1、当前车辆左侧车道线与右侧车道线之间的距离减去车辆宽度＜0.5m且持续时间＞5s；A2、当前车辆中心线与左边车道线或右边车道线处于重合状态且持续时间＞1s；A3、当前车辆左侧车道线识别状态为无车道线或护栏且持续时间＞1s；A4、当前车辆右侧车道线识别状态为无车道线或护栏且持续时间＞1s；A5、车道线状态满足如下任意一项：A501、10s内，当前车辆两侧车道线识别结果在双车道线和其他状态之间跳变次数≥14且处于其他状态的累积时间≥3s；A502、10s内，当前车辆两侧车道线识别结果在双车道线和其他状态之间跳变次数＜14但≥12且处于其他状态的累积时间≥4.5s；A503、10s内，当前车辆两侧车道线识别结果在双车道线和其他状态之间跳变次数＜12但≥10且处于其他状态的累积时间≥4.8s；A504、10s内，当前车辆两侧车道线识别结果在双车道线和其他状态之间跳变次数＜10但≥8且处于其他状态的累积时间≥5.1s；A505、天气状态为下雪且持续时间＞30s；车速状态类包括以下路况判断要素：A6、车速状态满足如下任意一项：A601、当前车辆车速大于设定巡航车速20kph且设定巡航车速≤70kph且持续时间＞3s；A602、当前车辆车速大于设定巡航车速值、与设定巡航车速比值≥30％且设定巡航车速＞70kph且持续时间＞3s；A603、当前车辆车速大于道路限速值20kph且设定巡航车速≤70kph且持续时间＞3s；A604、当前车辆车速大于道路限速值、与道路限速比值≥30％且设定巡航车速＞70kph且持续时间＞3s；高级辅助驾驶功能状态类以下路况判断要素：A7、当前车辆高级辅助驾驶功能的横向控制状态为超越且当前驾驶员手力矩未超过设定阈值且持续时间＞1s；A8、10s内，当前车辆高级辅助驾驶功能的纵向控制触发加减速度切换次数＞4次；道路环境状态类包括以下路况判断要素：A9、当前道路交通流状态为拥堵或严重拥堵；A10、当前道路类型为高速路或城市快速路且前方600m处的道路类型为未知或城市主要道路或省道或国道且持续时间＞3s；A11、行驶车道以及两边车道内检测到有行人存在；A12、车辆近光灯工作状态为开启且环境光检测判断当前为夜晚或光照强度低于预设值；A13、在当前位置按照当前速度到达前方车道数量变化点的时间＜15s或者当前位置与车道数量变化点的距离＜100m；A14、在当前位置按照当前速度到达前方合流点的时间＜15s或者当前位置与前方合流点的距离＜100m；减速目标状态类包括以下路况判断要素：A15、在当前位置按照当前速度到达前方收费站的时间＜15s或者当前位置与前方收费站的距离＜100m；A16、在当前位置按照当前速度到达前方匝道的时间＜15s或者当前位置与前方匝道的距离＜100m，且地图导航信息为：本车要通过匝道进入高速或本车要通过匝道出高速；A17、在当前位置按照当前速度到达前方施工区域的时间＜15s或者当前位置与前方施工区域的距离＜100m，或者通过施工点后的行驶距离小于500m；A18、在当前位置按照当前速度到达前方交通事故点的时间＜15s或者当前位置与前方交通事故点的距离＜100m，或者通过交通事故点的行驶距离小于500m；A19、在当前位置按照当前速度到达前方服务区的时间＜15s或者当前位置与前方服务区的距离＜100m；A20、当前车辆左侧车道线右侧或两边道检测到障碍物；A21、当前车辆右侧车道线左侧或两边道检测到障碍物；S3：基于各个路况判断要素对应的影响因子计算当前运行路况的复杂性积分；其中，影响因子与路况判断要素对于路况复杂性的影响程度关联；S4：通过复杂性积分判断高级辅助驾驶功能当前运行路况是否复杂，进而生成对应的路况复杂性判断结果。

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