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申请/专利权人：誉昊光电科技(珠海)有限公司
摘要：本申请提供了一种车载摄像头模组内参标定装置及方法，通过在待标定模组中获取多个位置的图像对应的多个棋盘格交点的世界坐标值、多个像素坐标值和光学中心坐标值，分别通过内参矩阵算法、畸变矩阵算法计算得到目标内参集合和目标畸变集合，在通过重投影误差均值算法对目标内参集合和目标畸变集合进行筛选过滤，得到目标标定集合，进而能够提高车载摄像头模组的内参标定精确性，降低标定过程所消耗的时间，进一步降低了车载摄像头模组的生产成本。
主权项：1.一种车载摄像头模组内参标定方法，其特征在于，包括：通过车载摄像头模组内参标定装置，获取标定板中多个位置的图像；获取对应图像上的光学中心坐标值、多个像素坐标值和多个棋盘格交点的世界坐标值；根据多个所述图像中对应的所述世界坐标值、所述像素坐标值和所述光学中心坐标值，通过内参矩阵算法进行参数运算，得到目标内参集合；获取对应图像上多个畸变点的原始坐标值；根据多个所述原始坐标值，通过畸变矩阵算法进行参数运算，得到目标畸变集合；基于重投影误差均值算法对所述目标内参集合和所述目标畸变集合进行运算，得到重投影误差集合；根据所述重投影误差集合，对所述目标内参集合和所述目标畸变集合进行筛选过滤，得到目标标定集合；其中，所述内参矩阵算法包括：基于相似三角形原则，确定世界坐标与光学坐标之间的转换关系，得到转换公式以及将所述转换公式转化为对应的齐次方程，其中，xA，yA，zA为棋盘格交点的世界坐标系上某一点A的坐标，xp，yp为光学坐标系下无畸变的成像点P的坐标，f为光学坐标系下成像点P的焦距；基于光学中心坐标点，确定光学坐标与像素坐标之间的转换关系，得到转换公式以及将所述转换公式转化为对应的齐次方程，其中，dx，dy为像素坐标系下各个像素点的坐标,Cx，Cy为光学中心坐标点在光学坐标系下的坐标，u,v为成像点P在像素坐标系下的像素坐标；将基于所述转换公式所转化的齐次方程与基于所述转换公式所转化的齐次方程相乘，得到内参求值公式；将所述世界坐标值、所述像素坐标值和所述光学中心坐标值代入所述内参求值公式，得到所述目标内参集合。
全文数据：
权利要求：
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