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申请/专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司

摘要：本发明公开了一种基于视觉识别的叉车AGV取货车货物方法及系统，方法包括:通过识别视觉识别模块识别当前排的货物，获取当前排货物的参考点坐标，并获取当前叉车AGV的坐标，得到在全局坐标系下，当前排货物的参考点坐标和当前叉车AGV的坐标，按照所设取货逻辑，选取参考点坐标，根据两者的坐标，规划取货路径。根据取货路径，叉车AGV将货物取下，按照所设取货逻辑，以此类推，直至将t排n行k列的货物取完，以实现将货车上的货物取完。本发明提供了一种基于视觉识别的叉车AGV取货车货物方法，该方法基于视觉识别和临时取货路径的规划，能够准确地且快速地叉取货车上的货物。

主权项：1.一种基于视觉识别的叉车AGV取货车货物方法，其特征在于，包括：货车到达停车测量区，获取所述货车上货物的排列信息，其中，所述排列信息为有t排n行k列货物；构建视觉坐标系，视觉识别模块识别当前排的货物，获得当前排货物在所述视觉坐标系下的第一参考点坐标，其中所述参考点为货物的中心点；构建全局坐标系，根据所述第一参考点坐标，将视觉坐标系转换为全局坐标系，转换获得所述当前排货物在全局坐标系下的第二参考点坐标；叉车AGV停放于待命区中，获取在全局坐标系下的待命区坐标，根据所述待命区坐标和按所设取货逻辑选取的第二参考点坐标，规划取货路径；按所设取货逻辑，所述叉车AGV根据取货路径取货，判断所述当前排货物是否已取完，若是，则判断所述当前排货物是否为第t排货物，若是，则认为所述货车上货物已取完，将货车驶离停车测量区；所述第二参考点坐标的获得过程具体包括：获取所述视觉识别模块在全局坐标系下的安装位置，其中，所述视觉识别模块安装于识别门架上，且垂直于地面；根据所述安装位置和第一参考点坐标，转换得到第二参考点坐标，其中，为横向偏差，为纵深，为高度差，为货物平面与视觉平面之间的偏移角；所述取货路径的规划过程具体包括：将所述取货路径分为依次连接的第一路径、第二路径和第三路径；将所述待命区坐标设为第一路径的起点，根据待命区与货车的距离，设置所述第一路径的终点，根据所述待命区坐标和第一路径的终点，规划第一路径；设所述第二路径的终点为取货调整点，根据第一路径的终点和取货调整点，规划第二路径；根据所述取货调整点，调整设置所述第三路径的起点，将所述第二参考点坐标设为第三路径的终点，根据第三路径的起点和第二参考点坐标，规划第三路径；所述规划第三路径具体包括：所述叉车AGV绕取货调整点原地旋转，并抬升叉臂高度，则所述第三路径的起点为，其中，为根据第三路径的起点与第二参考点坐标所设的直线距离；根据第三路径的起点和第二参考点坐标，构建半径为和圆心角为的第一圆弧路径，所述第三路径为第一圆弧路径： ；所述规划第二路径具体包括：设所述第二路径的终点为取货调整点；根据取货调整点和第一路径的终点，构建半径为和圆心角为的第二圆弧路径，所述第二路径为第二圆弧路径： ,其中，；所述规划第一路径具体包括：通过导航定位模块获取所述待命区坐标，根据待命区坐标推算出AGV参考点坐标，两者关系如下： ,其中，为导航定位模块与AGV参考点的直线距离；根据所述待命区与货车的直线距离，设所述第一路径的终点为，所述第一路径为AGV参考点坐标与第一路径的终点间的直线距离，其中，，。

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