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申请/专利权人：南开大学
摘要：本发明属于电力系统配网带电技术领域，更具体地，涉及一种激光点云2D‑3D双模态交互增强不规则电线检测方法。该方法包括以下步骤：步骤S1、由激光雷达扫描获得作业环境的三维点云；步骤S2、对点云进行预处理，除去干扰部分的点云，获取作业区域的点云；步骤S3、双模态交互增强不规则电线检测；步骤S4、输出电线结构检测结果。本发明降低了配网带电任务中人工的参与度，提高了作业安全性，填补了针对引线这一目标的识别方法的空白，通过自动识别引线，可以为后续操作引线提供基础，省去了人工操作机械臂的劳动，省时省力。
主权项：1.激光点云2D-3D双模态交互增强不规则电线检测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤S1、由激光雷达扫描获得作业环境的三维点云；步骤S2、对点云进行预处理，除去干扰部分的点云，获取作业区域的点云；步骤S3、双模态交互增强不规则电线检测；步骤S4、输出电线结构检测结果；所述步骤S3包括：步骤S3.1，将点云投影到深度图，检测角点，作为种子点；步骤S3.2，将种子点投影回点云，从邻域开始，根据一致性进行扩充，得到电线片段；步骤S3.3，将点云投影到深度图，合并片段；步骤S3.4，判断是否存在片段满足合并条件，如果是则转到步骤S3.1，否则得到电线结构检测结果；所述步骤S3.2中采用主成分分析法，首先得到点云的分布矩阵C，计算过程为:根据式1计算出点云的中心点pc， 其中，n∈N为点云中点的个数，[xi,yi,zi]∈R3为点云中第i个点的坐标；之后根据式2计算出PP的分布矩阵C: 其中，之后利用奇异值分解，求出分布矩阵C的特征值和特征向量，用于后续分析；记特征值按从大到小的顺序依次为e1、e2、e3，利用式3计算出点云的线性度Lλ: 利用式4计算出点云的曲率Cλ： 同时，最大特征值e1所对应的特征向量即为点云的主方向；从种子点开始，利用邻域内点云数据的曲率一致性、线性度的一致性、端点一致性和方向一致性扩充并恢复电线的片段结构。
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百度查询： 南开大学 激光点云2D-3D双模态交互增强不规则电线检测方法
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