买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：重庆大学

摘要：本发明涉及一种基于博弈论的自动驾驶车辆人车交互决策规划方法，属于自动驾驶汽车技术领域。该方法包括：S1：构建基于博弈论的人车交互模型，具体包括：构建车辆和行人的行为概率预测模型、车辆和行人成本矩阵；基于累积前景理论，根据车辆和行人的行为概率以及成本矩阵，计算车辆和行人行为的收益；引入协作系数，改进人车交互模型；基于改进的人车交互模型进行行人协作值推理；对人车交互模型进行验证；S2：结合实时交通信息的自动驾驶汽车协作控制。本发明能实现自动驾驶汽车针对不同合作程度行人的协作性控制，提高自动驾驶汽车的在无信号灯人行横道的通行效率与安全性。

主权项：1.一种基于博弈论的自动驾驶车辆人车交互决策规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1：构建基于博弈论的人车交互模型，具体包括：S11：构建车辆和行人的行为概率预测模型；S12：构建车辆和行人成本矩阵；S13：基于累积前景理论，根据车辆和行人的行为概率以及成本矩阵，计算车辆和行人行为的收益，具体包括以下步骤：S131：根据步骤S11预测模型获得的车辆和行人动作概率，计算权重函数，表达式为： 其中，w+pi和w-pi为单位区间内严格单调递增的权重函数，满足w+0＝w-0＝0,w+1＝w-1＝1，pi为不同动作获得成本xi的概率，γ和δ为常量参数；S132：根据步骤S12获得的成本矩阵，计算成本价值，成本价值vx计算函数如下： 其中，α、β和λ为常量参数，x为当前动作组合下车辆或行人的成本；S133：计算车辆和行人的通行和让行行为的收益，表达式为： 其中，Vveh,cross为车辆通行收益，Vveh,yield为车辆让行收益，Vped,cross为行人通行收益，Vped,yield为行人让行收益，p0、p1、p2、p3分别表示车辆通行、车辆让行、行人通行、行人让行的概率，a00、a01、a10、a11分别表示车辆通行且行人通行、车辆通行且行人让行、车辆让行且行人通行、车辆让行且行人让行动作组合下的车辆成本，b00、b10、b10、b11分别表示车辆通行且行人通行、车辆通行且行人让行、车辆让行且行人通行、车辆让行且行人让行动作组合下的行人成本；S14：引入协作系数，改进人车交互模型；S15：基于改进的人车交互模型进行行人协作值推理；S16：对步骤S15的人车交互模型进行验证：通过与实际交互数据比较，调整风险成本和延误成本的设定，保证模型的交互准确性；S2：基于步骤S16验证后的人车交互模型，结合实时交通信息来实现自动驾驶汽车协作控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆大学 一种基于博弈论的自动驾驶车辆人车交互决策规划方法