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申请/专利权人：南开大学
摘要：一种结合刚柔混合特性的软镜扭转运动自适应控制方法，它包含：步骤1、根据软镜操作机器人的刚柔混合特性，建立扭转运动的刚柔混合动力学模型；步骤2、基于扭转运动的刚柔混合动力学模型，构建目标误差动力学方程；步骤3、设计基于时滞估计的控制律，即设计自适应时滞控制器，保证了软镜在扭转运动中软镜末端被精确跟踪。本发明具有良好的定位和跟踪控制性能，对引导鞘内不同摩擦力的干扰也具有良好的鲁棒性。
主权项：1.一种结合刚柔混合特性的软镜扭转运动自适应控制方法，其特征在于：包含步骤一、根据软镜操作机器人的刚柔混合特性，建立扭转运动的刚柔混合动力学模型 其中，M表示软镜质量项，β表示软镜末端扭转角度，表示软镜末端扭转角速度，表示软镜末端扭转角加速度，D·表示软镜离心力与哥氏力项，Dm·表示与输入、输出扭转角度变化相关的扰动，H·表示软镜重力项，τ表示刚性关节中直流无刷电机的输入扭矩；步骤二、基于扭转运动的刚柔混合动力学模型，构建目标误差动力学方程 其中，ε为由于不确定性导致的估计误差，Kc为控制增益，Ksw为符号增益，e为扭转角的跟踪误差；步骤三、设计基于时滞估计的控制律 μ＝μ1+μ2 其中，为控制律中惯量增益，为自适应增益，为调节增益，r1，r2均为常数且满足-1r1，r2-11，λ1，λ2，p也均为常数且满足λ1，λ2，p均大于0，sgn·表示符号函数，构造s作为系统的辅助误差信号，α1,α2,ω1,ω2为常数，μ1为补偿的动力学项，μ2为调节用的幅值函数，即设计自适应时滞控制器，保证软镜在扭转运动中软镜末端被精确跟踪。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南开大学 一种结合刚柔混合特性的软镜扭转运动自适应控制方法
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