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申请/专利权人：北京航天飞行控制中心
摘要：本发明公开了一种机械臂运动轨迹的展示方法及其展示装置、电子设备。其中，该展示方法包括：获取机械臂末端当前时刻所到达的当前位置点，之后采用深度强化学习算法确定当前位置点是否处于预设到位窗口的范围内，若当前位置点处于预设到位窗口的范围内，将当前位置点作为轨迹起始点，并确定机械臂末端从轨迹起始点至目标位置点的规划活动轨迹，然后采用预设遥测增量信息标记规划活动轨迹中的各个轨迹点，最后展示机械臂末端的当前位置点、预设遥测增量信息和目标位置点。本发明解决了相关技术中无法实时动态监视机械臂运动过程，导致工作效率低的技术问题。
主权项：1.一种机械臂运动轨迹的展示方法，其特征在于，包括：获取机械臂末端当前时刻所到达的当前位置点,包括：在第一场景下，采用第一视觉定位策略集合分析所述机械臂末端当前时刻所到达的当前位置点，其中，所述第一场景为场景特征数量低于等于第一特征数量阈值的场景，所述第一视觉定位策略集合包括：基于视觉靶标的定位策略、场景特征的定位策略、标准图的定位策略；在第二场景下，采用第二视觉定位策略集合分析所述机械臂末端当前时刻所到达的当前位置点，其中，所述第二场景为场景特征数量大于第一特征数量阈值的场景，所述第二视觉定位策略集合包括：场景特征的定位策略、标准图的定位策略；采用深度强化学习算法确定所述当前位置点是否处于预设到位窗口的范围内,包括：采用深度强化学习算法，分析与机械臂当前状态对应的奖励值；基于所述奖励值，更新预设到位窗口；基于更新后的预设到位窗口，确定所述当前位置点是否处于预设到位窗口的范围内；若所述当前位置点处于预设到位窗口的范围内，将所述当前位置点作为轨迹起始点，并确定所述机械臂末端从所述轨迹起始点至目标位置点的规划活动轨迹，其中，所述规划活动轨迹包括：至少一个轨迹点；采用预设遥测增量信息标记所述规划活动轨迹中的各个轨迹点，其中，所述预设遥测增量信息用于指示所述轨迹起始点与所述目标位置点的位置偏差信息；展示所述机械臂末端的当前位置点、所述预设遥测增量信息和所述目标位置点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航天飞行控制中心 机械臂运动轨迹的展示方法及其展示装置、电子设备
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