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申请/专利权人：中科芯集成电路有限公司

摘要：本发明涉及航空杆件组装与质量检测技术领域，具体涉及基于视觉与神经网络的航空杆件自动组装检测装置及方法，所述装置包括：杆件装置、杆件旋转固定装置、多轴机器人装置、目标定位装置、3D数模检测装置、编码字符检测装置、智能数据处理装置。所述方法包括：所述多轴机器人装置先抓取杆件下端放置于杆件旋转固定装置，再抓取杆件上端移动至目标定位装置下；所述目标定位装置分别对放置于杆件旋转固定装置的杆件下端以及多轴机器人抓取的杆件上端进行拍照，图像发送到智能数据处理装置进行处理；将视觉与神经网络技术应用于航空杆件组装与检测，不仅实现了自动化生产降低人工成木，还通过检测提高了出厂产品良率。

主权项：1.基于视觉与神经网络的航空杆件自动组装检测装置，其特征在于，包括：杆件装置（1）：包括杆件上端和杆件下端；杆件旋转固定装置（2）：用于对杆件进行固定和旋转；多轴机器人装置（3）：包括一个六轴机器人以及一个定制夹具，具备夹取、移动、旋转待组装杆件装置（1）的功能；目标定位装置（4）：包括两台工业相机以及两个配套的环形光源，分别为顶部相机和底部相机；所述顶部相机安装在距离设备台较高的位置，由相机支架固定，拍照时竖直朝下；所述底部相机固定在设备台上，竖直朝上；其中，所述顶部相机对固定于所述杆件旋转固定装置（2）上的杆件下端的组装端面进行拍照；所述底部相机对所述多轴机器人装置（3）夹取的杆件上端的组装端面进行拍照，图像数据均发送至智能数据处理装置（7）进行端面中心点的识别定位，辅助所述多轴机器人装置（3）进行杆件的组装；3D数模检测装置（5）：包括一个导轨以及一个3D相机，所述导轨用于提供所述3D相机的移动轨道，所述3D相机对组装好的杆件进行3D点云的扫描，并将数据发送至智能数据处理装置（7）进行对航空杆件的高度、缝隙、弯曲度、凹凸缺陷和划痕缺陷的检测；编码字符检测装置（6）：包括一个线扫相机以及两个配套的线扫光源，对通过所述3D数模检测装置（5）的组装杆件进行所述线扫相机的拍摄，并将图像发送至智能数据处理装置（7）进行编码字符的检测，实现产品的留档存储；智能数据处理装置（7）：对接收到的杆件端面图像、3D点云数据、编码字符图像进行相应处理；若3D数模检测结果正常则组装成功、检测通过，若存在异常，则输出错误信息；此外，对接收到的编码字符图像检测结果进行留档存储。

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