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申请/专利权人：余姚市机器人研究中心;浙江大学
摘要：本发明涉及机械夹持手技术领域，尤其涉及一种可变指长的三指欠驱动抓手，包括：驱动电机、传动机构和三个三自由度手指，所述传动机构包括齿轮组以及与其啮合连接的三个滑动组件，所述三个三自由度手指中其一侧的单个手指与另一侧的两个手指错位相向设置并分别与三个滑动组件对应连接，每个手指的结构相同且其中的近指关节、中指关节由平行四连杆机构组成，同时，近指关节、中指关节中内置有滑块‑滑轨结构的伸缩组件，则经驱动电机的驱动和齿轮组的传动，可进行抓手的平行抓取以及实现关节的自适应伸缩，从而调整抓手与物体之间的接触面积，实现抓手对于不同尺寸物体的包络抓取。本发明大大简化了机械手的结构和控制方式，提升了机械手的适应性。
主权项：1.一种可变指长的三指欠驱动抓手，包括：手指基座，手指基座上安装有驱动电机（17）、传动机构和三个三自由度手指，其特征在于：所述传动机构包括齿轮组（16）以及与其啮合连接的三个滑动组件，所述三个三自由度手指中其一侧的单个手指与另一侧的两个手指错位相向设置；每个手指的结构相同，均包括：近指关节、中指关节、远指关节、主驱动连杆和上侧连杆，所述近指关节、中指关节、远指关节依次活动连接，所述主驱动连杆上端与上侧连杆下端活动连接，主驱动连杆下端与齿轮组（16）啮合连接，上侧连杆的上端连接在中指关节和远指关节的活动连接处；所述近指关节和中指关节中分别设置有近指伸缩组件和中指伸缩组件且两者叠加组合连接，其中近指伸缩组件与所述滑动组件中的底座滑块活动连接；所述驱动电机（17）通过齿轮组（16）传动，将滑动组件的底座滑块移动的同时转动主驱动连杆，带动近指伸缩组件和中指伸缩组件进行伸缩，从而驱动两侧的三个三自由度手指进行屈曲和水平移动，以执行抓取操作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 余姚市机器人研究中心 浙江大学 一种可变指长的三指欠驱动抓手
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