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申请/专利权人：首都医科大学宣武医院
摘要：本公开的实施例公开了脊柱置钉系统。该系统包括头戴式显示器、定位装置、置钉机械臂装置、传感器装置和主控单元；定位装置包括各个标记组件和参考架，各个标记组件用于放置在目标患者用户的各个预设身体位置，参考架用于放置在目标患者用户的体表和或椎体上，参考架上固定有至少一个标记点，传感器装置包括放置于手术室的各个位置的各个视觉传感器；主控单元被配置成执行以下步骤：构建虚拟三维脊柱模型；构建真实三维脊柱模型；对虚拟三维脊柱模型进行定位配准处理；在头戴式显示器中显示三维脊柱模型；生成脊柱置钉路径；控制置钉机械臂装置根据脊柱置钉路径对目标患者用户的脊柱进行置钉操作。该实施方式提高了手术安全性和医生用户的体验。
主权项：1.一种脊柱置钉系统，包括头戴式显示器、定位装置、置钉机械臂装置、传感器装置和主控单元，所述头戴式显示器、所述置钉机械臂装置和所述传感器装置与所述主控单元通信连接；所述头戴式显示器上设置有至少一个摄像头，所述定位装置包括各个标记组件和参考架，所述各个标记组件用于放置在目标患者用户的各个预设身体位置，所述参考架用于放置在目标患者用户的体表和或椎体上，所述参考架上固定有至少一个标记点，所述传感器装置包括放置于手术室的各个位置的各个视觉传感器；所述主控单元被配置成执行以下步骤：基于在先获取的目标患者用户的脊柱影像数据，构建虚拟三维脊柱模型；根据所述头戴式显示器采集的所述目标患者用户的图像数据，构建真实三维脊柱模型，其中，所述图像数据包括的每个图像中显示有标记组件和或参考架上的标记点；根据所述真实三维脊柱模型，对所述虚拟三维脊柱模型进行定位配准处理，得到配准后的三维脊柱模型；在所述头戴式显示器中显示所述三维脊柱模型；基于所述三维脊柱模型，生成脊柱置钉路径；控制所述置钉机械臂装置根据所述脊柱置钉路径对所述目标患者用户的脊柱进行置钉操作，其中，佩戴所述头戴式显示器的医生用户通过所述头戴式显示器监控置钉机械臂装置在置钉操作过程中的操作。
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