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申请/专利权人：山东大学
摘要：本发明提出基于偏转式视觉系统的单目相机目标坐标测量方法及系统，涉及视觉测量技术领域。包括控制双目视觉系统移动，建立原始点特征地图；控制第二相机旋转，使第一相机和第二相机形成两个单目视觉系统；获取第一相机采集的图像并提取其中的特征点，与原始点特征地图中的点进行特征匹配，并求解第一相机的帧间位姿和帧间运动增量，利用第一相机的帧间位姿，求出第一相机视野内的特征点的三维坐标，加入原始点特征地图中；基于运动的方法对第二相机视野内特征点的三维坐标进行测量，将第二相机视野内特征点的三维坐标加入原始点特征地图中，得到最终的点特征地图。本发明实现双目视觉系统和单目视觉系统间的切换，扩大了视觉系统的测量范围。
主权项：1.基于偏转式视觉系统的单目相机目标坐标测量方法，其特征在于，包括以下步骤：控制第一相机和第二相机形成具有公共视场的双目视觉系统，计算公共视场内点特征的三维坐标，控制双目视觉系统移动，建立原始点特征地图；控制第二相机侧向旋转，直至第一相机与第二相机无公共视场，使第一相机和第二相机形成两个单目视觉系统，并计算第一相机和第二相机之间的相对位姿；控制两个单目视觉系统移动，获取第一相机采集的图像并提取其中的特征点，与原始点特征地图中的点进行特征匹配，并求解第一相机的帧间位姿和帧间运动增量，利用第一相机的帧间位姿，求出第一相机视野内的特征点的三维坐标，加入原始点特征地图中；基于第一相机的帧间运动增量，求解第二相机的帧间运动增量，并基于运动的方法对第二相机视野内特征点的三维坐标进行测量，将第二相机视野内特征点的三维坐标加入原始点特征地图中，得到最终的点特征地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东大学 基于偏转式视觉系统的单目相机目标坐标测量方法及系统
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